23.R1.0

Release Date	2023/9/22 16:00 PM (GMT +9)
Simulator	MORAI SIM: Drive
Version	23.R1.0

SIM: Drive 23.R1.0에 반영된 변경사항은 아래와 같습니다.

추가 및 개선사항

구분	추가 및 개선 사항
Map	Minimap / Minimap2 옵션 수정 자세히 명칭/옵션명 Minimap → `Local Minimap` Minimap2 → `Global Minimap` 리소스 dlgminimap → `dlglocalminimap` dlgminimap2 → `dlgglobalminimap`
Scenario	Object 추가 Obstacle RockSlide (낙석) Barbed_Wirefence (철조망) Tree01/02/03 concrete_barrier (중앙분리대) fr-streetlight-1/2 (가로등) hole-cover (북공판) roadrail-body-1/2/3, roadrail-end-1/2/3 (가드레일) Pedestrian Object에 대한 Waypoint 기능 추가 \| 보행자 배치 \| Pedestrian-Waypoint 자세히 보행자가 기존 `Moving Distance` 대신 사용자가 직접 설정 가능한 Waypoint를 따라 이동 보행자가 Waypoint에 도달하기 전까진 `Walk Speed` 속도값으로 이동하고, Waypoint에 도달 시에는 해당 Waypoint에 설정된 waypoint마다 세팅된 `Speed` 속도값으로 이동
Dynamics	2016_Hyundai_Ioniq 차량의 최대 감속도 설정 값 변경 기존) -3.5m/s^2 → 변경) -10m/s^2 종 방향 Target 가속도에 대한 Low Pass Filter 적용 \| 통신 메시지 프로토콜 \| Ego-Ctrl-Cmd.1 자세히 Kinematic Model 에서 가속도 입력 시 떨림을 방지 하기 위해 Low Pass Filter를 적용하여 자연스럽지 못한 가속도 입력 수정
Vehicle	차량 모델의 제원 변경 \| Vehicle Specification EV 차량에 Progressive steer 기능 추가 자세히 - VPP EV controller 내 progressive steer 사용 유무에 대한 flag 항목 추가 - MGVehicle 내 Progressive Steer 함수에서 EV Controller에 대한 예외 처리 제거 - VPP EV controller를 이용하는 robotics1, robotics3의 prefab에 progressive steer 사용 불가 속성 적용
Network	Ego Network에 대한 UDP Message 구조 변경 \| 통신 메시지 프로토콜 \| Ego-Network.1 UDP > Ego Control Mode에 Cruise Mode 추가
Sensor	3D Lidar 검출 데이터 > Instance Segmentation Labeling 규칙 변경 \| 센서 검출 데이터 \| Instance-타입 Camera, 3D Lidar 검출 데이터 >Semantic Segmentation Color Table 통합 변경 \| 센서 검출 데이터 \| 라벨링-색상표 Camera 센서의 2D BBox 데이터 구조 변경 \| 센서 검출 데이터 \| 2D-Bounding-Box Camera 센서의 3D BBox 데이터 검출 기능 추가 \| 센서 검출 데이터 \| 3D-Bounding-Box.1 3D Lidar 센서 Timestamp 개선 자세히 - 기존 Timestamp에 전송되는 임의 값을 매 정시부터 현재 시간 까지 소요된 microseconds (μs) 수정 - Sync mode에서도 제대로 반영되게 수정 센서 ROS 통신 > 카메리 이미지ROS 메시지 프로토콜 변경: RGB, Semantic, Instance 동일 적용 \| 센서 통신 프로토콜 \| ROS 센서 UDP 통신 > 카메라 RGB 이미지 UDP 패킷 구조 변경 \| 센서 통신 프로토콜 \| UDP 센서 UDP 통신 > 카메라 2D/3D BBOX 데이터 UDP 전송 지원 및 UDP 패킷 추가 \| 센서 통신 프로토콜 \| 2D/3D-BBox-데이터-패킷-구조 Camra 센서의 검출 Bounding Box에 대한 Viz Bounding Box 2D/3D 기능 추가 \| 센서 배치 및 설정 \| Viz-Bounding-Box-2D/-3D
Weather	날씨 설정 옵션 개선 \| 유용한 팁 모음 \| Weather 자세히 - 도로면 마찰력 조절을 위한 Multiplier 옵션 추가 - Storm, Rainy, Snowy 날씨에 대한 Effect Strength 옵션 추가 - Foggy 날씨에 대한 Foggy Density, Foggy Distance 옵션 추가
Etc.	ActorState에 Global Velocity 추가 자세히 - 차량의 ENU 좌표계 속도 벡터 추가 - globalvelocity/localvelocity로 구분하여 적용 Kinemetics model에 low pass filter 적용 자세히 - 내부 decision/control을 통해 제어를 할 때는 low pass filter = on - 그 외 ui/scaneraio 등을 통해 직접 입력을 할때는 low pass filter = off Built-in 시나리오 파일에서, egovehicle 속도 설정 필드 추가 자세히 "desiredVelocity": 60.0, "linkValue": 60.0, "customValue": 60.0

오류 수정 사항

구분	오류 수정 사항	비고
Control Mode	Sync 모드로 AVX 연결 시 UI 잘못 나오는 버그 수정
Dynamics	2016_Hyundai_Santafe Ego Vehicle에 가속도(-1m/s2) 입력시에도 Ego Vehicle이 멈추지 못하는 현상 해결
Dynamics	Police_Car 차량에서 기어가 M으로 고정되어 있고, R&N 기어 제어가 동작 못하는 현상 수정
Sensor	카메라 센서의 ROS 토픽 이름 변경 후 연결 시, 원래의 이름으로 되돌아가는 현상 수정
Sensor	센서의 ROS 토픽 주기가 설정 주기만큼 도달하지 못하는 현상 수정
Sensor	Traffic Barrel의 Bounding Box가 Ego Vehicle View에서 존재하는 현상 수정
Scenario	Red/Yellow Barrel 배치 후, Ego 차량 주행 시 Barrel이 밀리는 현상 수정
Map	R_KR_PR_Sangam_NoBuildings 맵에서 도로 및 인도를 제외한 지대가 구현되지 않는 오류 수정
Map	R_KR_PR_Sangam 맵과 R_KR_PR_Sangam_NoBuildings 맵의 도로 좌회전 표시 오류 수정
Map	R_KR_PR_Sangam_NoBuildings 맵의 노란색 실선 오류 수정
Network	보행자의 후방에서 Collision data가 정상적으로 출력 되지 않는 현상 수정