22.R4.0

Release

R _ 2022.12.16 _ 22.R4.0

Updates

• Map Update

  • N/A

• GameWheel Mode Game Wheel 로 제어하기

  • Key 정보 변경

    • 뒷바퀴 브레이크와 주차 브레이크의 기능이 주차 브레이크 기능으로 통합되어, 십자 패드 상/하 버튼이 십자 패드 하(주차 브레이크 버튼)으로 일원화함.

  • 조작 방식 변경

    • 휠 컨트롤러의 좌/우 방향 지시등 및 비상등 버튼이 시뮬레이터 차량과 연동 가능함.

    • 최신 양산 차량의 EPB Logic 반영하여 주차 브레이크 Logic 변경함.

• Ego Vehicle

  • Driving State Init 기능 추가 차량 Driving State Init 모드

    • Ego Vehicle 제어 모드 변경 시 Ego Vehicle의 이전 상태를 유지할 지 여부를 결정함.

• Sensor

  • Depth Camera(Ground Truth) 추가 센서 배치 및 설정 | Camera

    • Depth GT를 통해 이미지 각 픽셀의 깊이 값 확인할 수 있음.

      • https://help-morai-sim.atlassian.net/wiki/spaces/MSSUMK/pages/1638955/Sensor+Data+Format#Depth-Image
        

• MORAI SIM: API

  • gRPC API 통합 및 표준화, 구조 변경

    • 사용자 및 MORAI SIM 제품군에 따라 다르게 사용하는 gRPC API의 공통 부분을 취합하여 MORAI API로 표준화

    • 확장성을 고려하여 시뮬레이터에서 제공하는 서비스 카테고리에 gRPC API를 Proto 파일 단위로 분류 및 RPC(Function)와 Message(Structure) 타입으로 구조화

  • MORAI SIM: API Guide 문서 추가

    • 기존 MORAI SIM Control API, gRPC API, OpenSCENARIO API 페이지를 떼어내어 MORAI SIM: API Guide 문서로 통합함

• NPC

  • 주행 알고리즘 고도화

    • 정지선 및 신호 구성이 복잡해짐에 따라 NPC 판단 로직을 고도화함.
      

  • Model Type

    • Kinematics Model

      • ACC

        • 전방 차량과 속도/거리를 유지할 때 불안정하게 주행하는 이슈 개선

        • 저속 구간 Chattering 이슈 개선

      • 브레이크등

        • 저속에서 감속 시 브레이크등 빈번하게 켜지는 현상 개선

          

• Advanced Vehicle Dynamics (Add-on)

  • Constant Radius Test 추가 ■ Constant Radius Test

    • Constant Radius Test를 통해 Ego Vehicle의 Oversteer 및 Understeer 특성을 파악할 수 있음.

Bug fixes

• Map

  • R_KR_PR_Sangam_NoBuildings 맵

    • R_KR_PR_Sangam_NoBuildings 맵에서 ROS 통신 GetTrafficLightStatus 메세지 데이터 수신하지 못하는 이슈 개선.

  • r_kr_pg_c-track_outdoor 맵

    • r_kr_pg_c-track_outdoor 맵 내 차량 주행에 영향(충돌)을 주는 식생(식물) 제거.

      

• MORAI SIM: API

  • gRPC API

    • EgoCtrlCmd 메세지 사용 에러 개선

• Scenario

  • Built-in Scenario Edit

    • NPC 차량 Path 지정 후 Destination Mode ‘STOP’ 설정 시, 간헐적 비정상 동작 개선

      

    • Closed Loop 활성화 시, Path 계산 실패('Cannot calculate the shortest path')해도 Viz-Path가 노출되는 현상 개선

      

    • NPC 차량 최초 목적지 설정 후, 마우스 Drag를 이용해 NPC 차량 위치 이동 시 Viz Path 생성 불가 현상 개선