OpenSCENARIO Support

Scenario Runner는 ASAM (Association for Standardization of Automation and Measuring Systems) 에서 정의한 OpenSCENARIO v1.2 기반으로 정의된 시나리오를 기반으로 동작하며, 다른 version (1.0 & 1.1) 도 지원중이다. 현재 OpenSCENARIO(.xosc) 파일의 모든 요소에 대한 읽기/편집/저장 기능을 지원하고 있으며, 이 중 MORAI SIM: Drive 와 연동하여 시나리오 테스트를 수행할 수 있는 요소를 점차 확충해나가고 있다. 본 문서는 각 OpenSCENARIO 요소에 대한 지원 여부 및 MORAI 에서 추가로 규정한 요소에 대해 다루고 있다.

Level of support

( : Support, : Not support yet, ✔ : Limited support )

Scenario Definition

Element	Support	Note
`FileHeader`
`ParameterDeclarations`
`VariableDeclarations`
`CatalogLocations`
`RoadNetwork`	✔	MORAI SIM: Drive 와 연동하려면 반드시 아래 요소에 시나리오가 수행 될 맵에 대한 MGeo 폴더 경로를 지정해줘야 한다. `<LogicFile filepath="MGeo"/>`

Storyboard

Element	Support	Note
`Storyboard`
`Story`
`Act`
`ManeuverGroup`
`Maneuver`
`Event`	✔	Priority 기능을 지원하지 않아 활성 중인 Event가 종료된 후 다른 Event 가 활성화 될 수 있다.
`Action`

Actions

Global Action

Category	Element	Support	Note
EnvironmentAction	`EnvironmentAction`		일부 구현 완료. 동시에 Sun / Fog / Percipitation 을 Control 할수 없음
EntityAction	`AddEntityAction`		일부 구현 완료. AddEntityAction 을했을때 경로와 속도가 random 과 0으로 지정된다.
EntityAction	`DeleteEntityAction`
ParameterAction	`ParameterSetAction`		Deprecated in OSC v1.2 → VariableSetAction
ParameterAction	`ParameterModifyAction`		Deprecated in OSC v1.2 → VariableModifyAction
VariableAction	`VariableSetAction`
VariableAction	`VariableModifyAction`
InfrastructureAction	`TrafficSignalStateAction`
InfrastructureAction	`TrafficSignalControllerAction`	✔	미리 선언된 Traffic signal controller 를 참조하지 않고, 특정 교차로의 신호를 직접 수정한다.
TrafficAction	`TrafficSourceAction`
	`TrafficSinkAction`
	`TrafficSwarmAction`		TrafficDefinition 정의 제외 (Random 으로 차량을 Spawn)
	`TrafficStopAction`

Private Action

Category	Element	Support	Note
LongitudinalAction	`SpeedAction`
	`LongitudinalDistanceAction`
	`SpeedProfileAction`
LateralAction	`LaneChangeAction`	✔	AbsoluteLaneChangeAction 미지원
	`LaneOffsetAction`	✔	RelativeTargetLaneOffset 미지원 및 continuous / DynamicShape 와 미적용
	`LateralDistanceAction`
VisibilityAction	`VisibilityAction`
SynchronizeAction	`SynchronizeAction`
ControllerAction	`ActivateControllerAction`
	`AssignControllerAction`
	`OverrideControllerValueAction`
TeleportAction	`TeleportAction`
RoutingAction	`AcquirePositionAction`
	`AssignRouteAction`		`<Init>` 아래에만 선언할 수 있다.
	`FollowTrajectoryAction`
AppearanceAction	`LightStateAction`		TailLight(Left / Right), Stop Signal Light,
AppearanceAction	`AnimationAction`

Conditions

Element	Support	Note
`Trigger`
`ConditionGroup`
`Condition`

Entity Condition

Element	Support	Note
`AccelerationCondition`
`CollisionCondition`		Map 의 기본 생성된 Object 해됨
`DistanceCondition`	✔	Entity/Lane 좌표계를 사용 가능하며, `freespace` 값은 false로 고정된다.
`EndOfRoadCondition`
`OffroadCondition`
`ReachPositionCondition`
`RelativeDistanceCondition`		Entity/Lane 좌표계를 사용 가능하며, `freespace` 값은 false로 고정된다.
`RelativeSpeedCondition`
`SpeedCondition`
`StandStillCondition`
`TimeHeadwayCondition`
`TimeToCollisionCondition`
`TraveledDistanceCondition`
`RelativeClearanceCondition`

Value Condition

Element	Support	Note
`ParameterCondition`
`SimulationTimeCondition`
`StoryboardElementStateCondition`
`TimeOfDayCondition`
`TrafficSignalCondition`
`TrafficSignalControllerCondition`
`UserDefinedValueCondition`
`VariableCondition`

Positions

Element	Support	Note
`GeoPosition`
`LanePosition`
`RelativeLanePosition`
`RelativeObjectPosition`
`RoadPosition`
`RelativeRoadPosition`
`RoutePosition`
`TrajectoryPosition`
`WorldPosition`
`RelativeWorldPosition`

MORAI-Defined & Custom Elements

각 MORAI-Defined & Custom Element 같은 경우 하위 항목에 OpenScenario Format 의 예제로 볼수 있다.

MORAI에서 정의한 OpenSCENARIO 요소

Scenario Definition

Element	Note
`SimulatorInfo`	MORAI SIM: Drive 와 연동하려면 반드시 아래 요소가 선언되어야 한다. `<Map name = ${Map Name} />`

Actions

Global Action

Category	Element	Note
TrafficAction	`PedestrianSourceAction`	보행자를 생성한다.

Private Action

Category	Element	Note
ParkingAction	`ParkingAction`	MGeo 상에 정의된 주차면에 차량을 주차한다.

User-defined Action

Category	Element	Note
FaultInjectionAction	`InoperabilityAction`	특정 기능을 비활성화한다. (accel, brake, steering-wheel 등)
	`SensorFaultAction`	차량에 부착된 센서의 위치를 변경 및 센서 데이터의 출력 여부를 지정 할수 있다.
	`SteeringDisturbanceAction`	입력된 조향 신호에 노이즈를 추가한다.
	`TireFaultAction`	지정된 타이어에 펑크가 발생한다.
CreateMapObjectAction	`CreatePuddleAction`	지정된 위치에 물웅덩이(Puddle)를 생성한다.
ActivateMapObjectAction	`ActivateMapObjectAction`	MapObject 를 Activate 시킨다 (ex: MapObject: `Puddle_1`, 물웅덩이를 채워준다)

Positions

Category	Element	Note
Position	`LinkPosition`	MGeo 상에 정의된 Link 중, 차량이 위치한 Link 및 해당 Link 위에서의 point index

Spline

Category	Element	Note
Shape	`Spline`	각 위치들(Vertices)의 정보들을 몇 차(degree)식으로 Trajectory Shape 을 결정한다.

Evaluation

OpenSCENARIO 에서는 각 시나리오의 성공 및 실패 조건을 다루지 않는다. 따라서 별도의 Trigger 요소를 규정하여 시나리오의 성공 여부를 판단한다.

Element	Note
`SuccessConditionGroup`	`ConditionGroup` 과 동일하게 동작하며, 활성화 될 경우 해당 시나리오가 성공한다.
`FailureConditionGroup`	`ConditionGroup` 과 동일하게 동작하며, 활성화 될 경우 해당 시나리오가 실패한다.