ROS 통신 메세지

본 섹션에서는 시뮬레이터에서 지원하는 통신에 따라, 주고받는 메시지의 종류 및 데이터 구조 등에 대한 ROS 메시지 프로토콜에 대해 기술한다.

ROS 통신 메시지

Network Settings 에서 제공하는 Ego Network 및 Simulator Network 에서 ROS 통신 방식에 따라 주고받는 메시지 타입 및 메시지 토픽, 메시지 구조에 대해 설명한다.

ROS 메세지 파일 다운로드 링크

개발용 Linux 환경에 직접 다운로드 가능하도록 아래 GitHub 링크를 제공한다. 24.R1.0 UPDATE

ROS 메세지 파일 다운로드 Github 링크

Ego Network (통신 방식: Publish - Subscribe Model)

Ego Ctrl Cmd

차량 제어 명령
MoraiCmdController
- Message Type : morai_msg/CtrlCmd
- Default Topic : /ctrl_cmd
- 타입 설명 : Ego 차량을 제어하기 위한 메시지

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	longlCmdType	int32	-	제어 방식을 결정하는 인덱스 1: Throttle control, 2: Velocity control, 3: Acceleration control
2	accel	float64	-	차량의 가속 패달 값을 의미하며 0~1 범위를 가진다.
3	brake	float64	-	차량의 브레이크 패달 값을 의미하며 0~1범위를 가진다.
4	front_steer	float64	-	전륜 조향 제어 명령 횡방향 제어 입력값 ( -1 ~ 1 ) 실제 제어 값 = 원하는 조향각 / 최대 조향각. ex) 최대 조향각 : Niro = 36.25 , ioniq = 36.25
5	rear_steer	float64	-	후륜 조향 제어 명령 횡방향 제어 입력값 ( -1 ~ 1 ) 실제 제어 값 = 원하는 조향각 / 최대 조향각. ex) 최대 조향각 : Niro = 36.25 , ioniq = 36.25 해당 기능이 지원되는 차량만 사용 가능
6	speed	float64	km/h	( Only active if CmdType == 2 )
7	acceleration	float64	m/s²	( Only active if CmdType == 3 )

23.R1.0에서는 아래의 신규 모델 Controller에 대한 CtrlCmd 메시지가 추가되었다.

WeBOTCmdController

WeBOTCmdController
- Message Type : geometry_msgs/Twist
- Default Topic : /commands/vel

Ground Vehicle Direct Ctrl Cmd 24.R1.0 UPDATE

차량 및 로봇에 대한 제어 명령 (User → Sim)
- Message Type : morai_msg/GVDirectCmd
- Default Topic : /gv_direct_cmd
- 타입 설명 : Wheel-based Ground Vehicle 을 직접 제어하기 위한 메세지

No	Name	Type	Len [byte]	Description
1	steer_type	uint32_t	4	Table 1 참조
2	throttle	float	4	-1~1
3	skid_steering	float	4	-1~1
4	steer_angle	float[10]	40	-1~1

Ground Vehicle State Ctrl Cmd 24.R1.0 UPDATE

차량 및 로봇의 target State 제어 명령 (User → Sim)
- Message Type : morai_msg/GVStateCmd
- Default Topic : /gv_state_cmd
- 타입 설명 : Wheel-based Ground Vehicle 의 Target State 제어를 위한 메세지

No	Name	Type	Len [byte]	Description
1	TargetLongitudinalVelocity	float	4	m/s
2	TargetAngularVelocity	float	4	rad/s

Ghost Ctrl Cmd

차량 제어 명령
Ghost Mode Ego
- Message Type : morai_msgs/GhostMessage
- Default Topic : /ghost_ctrl_cmd
- 타입 설명 : Ghost Mode 이용 Ego 차량을 제어하기 위한 메세지
  - Ghost Mode : 차량을 원하는 위치에 생성 할 수 있는 모드이다.

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	position	Vector3	m	ego 차량의 위치 지정 (X, Y, Z)
2	rotation	Vector3	deg	ego 차량의 회전 지정 (roll, pitch, yaw)
3	speed	float64	km/h	ego 차량의 속도
4	steer_angle	float64	deg	ego 차량 앞바퀴 조향 각도

NPC Ghost Cmd

차량 제어 명령
Ghost Mode NPC
- Message Type : morai_msgs/NpcGhostCmd
- Default Topic : /NpcGhost_Topic
- 타입설명 : NPC Ghost mode에서 Npc Vehicle을 생성 (Control) 하는 메세지

Name	Type	Unit	Remarks
header	Header	-
npc_list	NpcGhostInfo[]	-	NPC Ghost Vehicle 정보

NPC Ghost Info

NpcGhostInfo는 NPCGhostCmd에서 사용하는 목록으로 ROS Topic 이 없음.

ROS message details
- Message Type: morai_msgs/NpcGhostInfo
- NOTE 차량의 위치 값은 ENU 좌표계로 입력함.(x: east, y: north, z: up)

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	unique_id	int32	-	Npc Ghost Vehicle의 unique_id 값 (e.g. 2,3,4..)
2	name	string	-	Npc Ghost Vehicle의 모델 이름 (e.g 2016_Kia_Niro(HEV))
3	position	Vector3	m	Npc Ghost Vehicle의 위치 지정 (X, Y, Z)
4	rpy	Vector3	deg	Npc Ghost Vehicle의 회전 지정 (roll, pitch, yaw)

Ego Vehicle Status

차량 상태 정보
MoraiInfoPublisher (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/EgoVehicleStatus
- Default Topic : /Ego_topic
- 타입 설명 : 제어 차량의 상태 정보를 나타내는 메시지

	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-	Message header
2	unique_id	int32	-	오브젝트의 unique id 값
3	acceleration	Vector3	m/s²	ego 차량의 현재 가속도 벡터 값
4	position	Vector3	m	ego 차량의 현재 위치
5	velocity	Vector3	m/s	ego 차량의 현재 속도 벡터 값
6	angular_velocity	Vector3	deg/s	차량의 중심 기준 회전 각속도
7	heading	float64	deg	차량의 heading (deg)를 나타냄
8	accel	float32	-	차량의 가속 패달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.
9	brake	float32	-	차량의 브레이크 패달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.
10	front_steer_angle	float32	deg	차량의 현재 앞 바퀴 조향각
11	rear_steer_angle	float32	deg	차량의 현재 뒷 바퀴 조향각
12	tire_lateral_force_fl	float	N	Tire force - 앞축 왼쪽 휠
13	tire_lateral_force_fr	float	N	Tire force- 앞축 오른쪽 휠
14	tire_lateral_force_rl	float	N	Tire force- 뒷축 왼쪽 휠
15	tire_lateral_force_rr	float	N	Tire force- 뒷축 오른쪽 휠
16	side_slip_angle_fl	float	deg	사이드 슬립 앵글 - 앞축 왼쪽 휠
17	side_slip_angle_fr	float	deg	사이드 슬립 앵글- 앞축 오른쪽 휠
18	side_slip_angle_rl	float	deg	사이드 슬립 앵글- 뒷축 왼쪽 휠
19	side_slip_angle_rr	float	deg	사이드 슬립 앵글- 뒷축 오른쪽 휠
20	tire_cornering_stiffness_fl	float	N/deg	Cornering Stiffness - 앞축 왼쪽 휠
21	tire_cornering_stiffness_fr	float	N/deg	Cornering Stiffness - 앞축 오른쪽 휠
22	tire_cornering_stiffness_rl	float	N/deg	Cornering Stiffness - 뒷축 왼쪽 휠
23	tire_cornering_stiffness_rr	float	N/deg	Cornering Stiffness - 뒷축 오른쪽 휠
24	distance_left_lane_boundary	float	m	가장 가까운 Link의 좌측 차선 경계선까지의 거리 (원본 데이터에 차선 경계 정보가 없으면 미출력)
25	distance_right_lane_boundary	float	m	가장 가까운 Link의 우측 차선 경계선까지의 거리 (원본 데이터에 차선 경계 정보가 없으면 미출력)
26	cross_track_error	float	m	좌측 차선 거리 − 우측 차선 거리 (원본 데이터에 차선 경계 정보가 없으면 미출력)

Object Info

주변 물체 정보
MoraiObjectInfoPublisher (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/ObjectStatusList
- Default Topic : /Object_topic
- 타입 설명 : 사용자가 배치한 주변 물체들에 대한 정보를 나타내는 메시지

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	num_of_npcs	int32	-	사용자가 배치한 npc 차량의 개수
3	num_of_pedestrian	int32	-	사용자가 배치한 pedestrian의 개수
4	num_of_obstacle	int32	-	사용자가 배치한 obstacle(static objects)의 개수
5	npc_list	ObjectStatus	-	npc 차량 정보 (아래의 ObjectStatus 타입 참고)
6	pedestrian_list	ObjectStatus	-	pedestrian 정보 (아래의 ObjectStatus 타입 참고)
7	obstacle_list	ObjectStatus	-	obstacle 정보 (아래의 ObjectStatus 타입 참고)

Object Status

ObjectStatus 는 MoraiObjectInfoPublisher 에서 사용하는 목록으로 ROS Topic 이 없음

ROS message details
- Message Type: morai_msgs/ObjectStatus
- NOTE 차량의 위치 값은 ENU 좌표계로 표시됨 (x: east, y: north, z: up)

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	unique_id	int32	-	물체의 unique id 값
2	type	int32	-	0: Pedestrian, 1: NPC vehicle, 2: Static object (obstacle), -1: Ego-vehicle
3	name	string	-	물체의 이름
4	heading	float64	-	물체의 heading(deg)를 나타냄
5	velocity	Vector3	km/h	물체의 현재 속도 벡터 값
6	acceleration	Vector3	m/s²	물체의 현재 가속도 벡터 값
7	size	Vector3	m	물체의 크기 (width, length, height)
8	position	Vector3	m	물체의 현재 위치

Collision Data

충돌 정보
CollisionData (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/CollisionData
- Default Topic : /CollisionData
- 타입 설명 : Ego 차량과의 충돌 데이터를 나타내는 메시지

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	global_offset_x	float32		The x-axis position of the collided object w.r.t the map coordinate system
3	global_offset_y	float32		The y-axis position of the collided object w.r.t the map coordinate system
4	global_offset_z	float32		The z-axis position of the collided object w.r.t the map coordinate system
5	collision_object	ObjectStatus[]	-	Ego 와 충돌한 Object 정보

Get TrafficLight Status

신호등 상태 정보
TLStatusPublisher (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/GetTrafficLightStatus
- Default Topic : /GetTrafficLightStatus
- 타입 설명 : TrafficLight 에 대한 정보를 나타내는 메시지

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	trafficLightIndex	string	-	TrafficLight 의 unique index 값
3	trafficLightType	int16	-	TrafficeLight의 LightType 값 0 : Red /Yellow / Green 1 : Red / Yellow / Green_with_left_arrow 2 : Red / Yellow / Green_with_left_arrow/Green 100 : Yellow / Yellow / Yellow
4	trafficLightStatus	int16	-	Traffic Light의 상태 정보 1 : RED 4 : Yellow 5 : Red with Yellow 16 : Green 20 : Green with Yellow 32 : Left Arrow 33 : Left Arrow with Red 36 : Left Arrow with Yellow 48 : Left Arrow with Green

Set TrafficLight Control

신호등 상태 제어
TLCtrlSubscriber (User → Sim)
- Message Type : morai_msgs/SetTrafficLight
- Default Topic : /SetTrafficLight
- 타입 설명 : TrafficLight의 상태를 제어하기 위한 메시지

No

Name

Type

Unit

Remarks

1

trafficLightIndex

string

-

TrafficLight 의 unique index 값

2

trafficLightStatus

int16

-

Traffic Light의 상태 정보

1 : RED
4 : Yellow
5 : Red with Yellow
16 : Green
20 : Green with Yellow
32 : Left Arrow
33 : Left Arrow with Red
36 : Left Arrow with Yellow
48 : Left Arrow with Green

Get Intersection Status

교차로 정보
IntersectionStatusPublisher (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/IntersectionStatus
- Default Topic : /InsnStatus
- 타입 설명 : 교차로 신호등 정보

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	intersection_index	int32	-	교차로 index
3	intersection_status	int16	-	교차로 상태
4	intersection_status_time	float32	-	현재 교차로 상태로 지난 시간 (s)

Set Intersection Control

교차로 제어
IntersectionControlSubscriber (User → Sim)
- Message Type : morai_msgs/IntersectionControl
- Default Topic : /InsnControl
- 타입 설명 : 교차로 신호등 제어 정보

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	intersection_index	int32	-	교차로 index
3	intersection_status	int16	-	교차로 상태
4	intersection_status_time	float32	-	현재 교차로 상태로 지난 시간 (s)

Scenario Load

MORAISLSubscriber (User → Sim)
- Message Type : morai_msgs/ScenarioLoad
- Default Topic : /ScenarioLoad

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	file_name	string	-	load 할 Scenario_file_name
2	delete_all	bool	-	True : Ego 를 제외한 Scenario Data 를 Delete 하고 Load False : 모든 Scenario Data Load
3	load_network_connection_data	bool	-	True : network connection Load False : network connection Load 안함
4	load_ego_vehicle_data	bool	-	True : Ego Scenario Data Load False : Ego Scenario Data Load 안함
5	load_surrounding_vehicle_data	bool	-	True : NPC Vehicle Scenario Data Load False : NPC Vehicle Scenario Data Load 안함
6	load_pedestrian_data	bool	-	True : pedestrian Scenario Data Load False : pedestrian Scenario Data Load 안함
7	load_object_data	bool	-	True : Object Scenario Data Load False : Object Scenario Data Load 안함
8	set_pause	bool	-	True : Scenario Load 후 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능) False : Scenario Load 후 바로 Play 상태로 전환

SaveSensorData

센서 Data 저장
SensorSyncDataSubscriber (User → Sim)
- Message Type : morai_msgs/SaveSensorData
- Default Topic : /SaveSensorData

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	is_custom_file_name	bool	-	Determines if the save file name is custom input by the user
2	custom_file_name	string	-	The custom save file name input by the user
3	file_dir	string	-	The full path string of the save file

Turn Signal Lamp Control

Lamps
- Message Type : morai_msgs/Lamps
- Default Topic : /lamps

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	turnSignal	int8	-	0: No signal, 1: Left turn signal, 2: Right turn signal
3	emergencySignal	int8	-	0: No signal, 1: Emergency lamps on

Replay Info

Replay Info Publisher
MoraiReplayInfoPublisher (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/ReplayInfo
- Default Topic : /ReplayInfo_topic

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	ego_acc	float64	-	차량의 가속 패달 값을 의미하며 0~1 범위를 가진다.
3	ego_brake	float64	-	차량의 브레이크 패달 값을 의미하며 0~1범위를 가진다.
4	ego_steer	float64	deg	차량 앞 바퀴 각도(Wheel Angle)을 의미하며 degree 단위이다.
5	orientation	Quaternion	-	Current orientation
6	linear_acceleration	Vector3		Current acceleration
7	angular_velocity	Vector3		Current angular velocity
8	num_of_npcs	int32	-	사용자가 배치한 npc 차량의 개수
9	num_of_pedestrian	int32	-	사용자가 배치한 pedestrian의 개수
10	num_of_obstacle	int32	-	사용자가 배치한 obstacle (static objects)의 개수
11	npc_list	ObjectStatus	-	NPC 차량 정보
12	pedestrian_list	ObjectStatus	-	Pedestrian 정보
13	obstacle_list	ObjectStatus	-	Obstacle 정보

SensorPoseSubscriber

Message Type : morai_msgs/SensorPosControl
Default Topic : /SensorPosControl

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	sensor_index	int16	-	위치를 제어할 센서 인덱스 번호 이름 Index는 사진과 같이 센서 옆 번호로 한다.
2	pose_x	float32	m
3	pose_y	float32	m
4	pose_z	float32	m
5	roll	float32	rad	Sensor roll angle
6	pitch	float32	rad	Sensor pitch angle
7	yaw	float32	rad	Sensor yaw angle

Ego Network (통신 방식: Service Model)

Service 통신 방식으로 주고받는 ROS 메시지 프로토콜에 대한 설명한다.

ROS 통신으로 시뮬레이터를 제어하는데 있어서, Pub/Sub 방식 뿐 아니라 아래와 같은 Service 방식 또한 지원한다.

기본 구조

ROSBAG 호출 메시지

Morai SimProcService Provider(User → Sim)
- Service Name : /Morai_SimProc
- srv : morai_msgs/MoraiSimProcSrv
- Request Message Type : morai_msgs/MoraiSimProcHandle
  - int8 sim_process_status
    - 0x01(Play)
    - 0x10(Pause)
    - 0x20(Stop - replay 모드에서만 사용 replay 를 완전 종료)
- 아래 부터 mode = 0x10 (replay 모드) 일 때만 사용 가능하다.
  - short replay_option
    - 0x0001 (load file)
    - 0x0010 (target)
    - 0x0100 (start time)
    - 0x1000 (배속 조절)
    - 파일을 새로 로드 하고 target 을 지정하고 싶으면
      - 0x0011 (start time은 default로 0초부터 시작)
  - 리플레이 중에 target을 지정하고 시작지점을 변경하고자 할 때
    - 0x0110 (리플레이 중이 아니라면 SimProcStatus에서 에러 result 를 보낸다.)
- string rosbag_file_name
- short replay_target_option
  - 0x0001 (Ego)
  - 0x0010 (NPC)
  - 0x0100 (Pedestrian)
- float start_time (millisecond)
- int32 replay_speed (추가)
  - 배속 값(1배속, 2배속…)
Response Message Type : morai_msgs/MoraiSrvResponse
- bool result : Service request 에 대한 결과

이벤트 제어 요청 메시지

Morai Event Cmd Service Provider (User → Sim)
- Service Name : /Service_MoraiEventCmd
- srv : morai_msgs/MoraiEventCmdSrv
- Request Message Type : morai_msgs/EventInfo
  - int8 option : 이벤트 제어를 요청하는 필드 옵션
    - 1 : ctrl_mode
    - 2 : gear
    - 4 : lamps
    - 8 : set_pause
  - int32 ctrl_mode : 차량의 control mode 제어
    - 1 : Keyboard
    - 2 : GameWheel
    - 3 : AutoMode
    - 4 : AutoMode_Lateral
    - 5 : AutoMode_Longitudinal
    - 6 : CruiseMode
    - 7 : SynchronousMode
  - int32 gear : 차량의 기어 변경
    - -1 : 이전 상태 유지
    - 1 : P
    - 2 : R
    - 3 : N
    - 4 : D
  - morai_msgs/Lamps lamps : 방향 지시등 제어
    - Header header
    - int8 turnSignal
      - 0 : No Signal
      - 1 : Left Signal
      - 2 : Right Signal
      - 3 : 이전 상태 유지
    - int8 emergencySignal
      - 0 : No Signal
      - 1 : Emergency Signal
  - bool set_pause
    - True : 시뮬레이터 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능)
    - False : 시뮬레이터 Play 상태로 전환
- Response Message Type : morai_msgs/MoraiEventCmdSrv
  - int32 ctrl_mode : 차량의 control mode 현재 상태
  - int32 gear : 차량의 기어 현재 상태
  - morai_msgs/Lamps lamps : 방향 지시등 현재 상태
  - bool set_pause : 시뮬레이터 현재 상태

MAP 데이터 호출 메세지

Morai Map Spec Service Provider(User → Sim)
Service Name : /Service_MoraiMapSpec
srv : morai_msgs/MoraiMapSpecSrv
Request Message Type : morai_msgs/MapSpecIndex
- bool load_map_data : 맵 데이터 호출 유무 (현재는 True False 모두 Map 데이터를 호출한다)
  - True : map_data_load
  - False : map_data_load
Response Message Type : morai_msgs/MapSpec
- int32 plane_coordinate_system : 맵의 평면 좌표계 정보
  - 0 : UTM (Virtual Map 은 UTM 으로 표시된다.)
  - 1 : TM
- int32 utmNum : UTM Zone 정보
  - 한반도는 대부분 52 Zone 이다.
  - TM 과 Virtual Map 인 경우 0 이 나온다.
- geometry_msgs/Vector3 UTMoffset : 맵의 오프셋 정보
  - float64 x : x
  - float64 y : y
  - float64 z : z
- String ellipse : 타원체 종류
  - “WGS84”
  - “GRS80”
    - 둘중 한가지 데이터가 나온다. (Virtual Map 의 경우 WGS84 로 출력)
- float64 Central_latitude: central latitude (y-axis origin)
- float64 Central_Meridian : central meridian (x-axis origin)
- float64 ScaleFactor :
- float64 FalseEasting : X 좌표 동위 이동 추가 값
- float64 FalseNorthing : Y 좌표 북위 이동 추가 값

Simulator Network (통신 방식: Publish - Subscribe Model)

MoraiSImprocStatusPublisher

MoraiSImprocStatusPublisher (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/MoraiSimProcStatus
- Default Topic : /sim/process/state/msg/MoraiSimProcStatus
  - Header header
  - uint8 sim_process_status
    - 1 : play
    - 2 : Pause
  - Time latest_command_time
    - 마지막 SimProcHandler값이 들어온 시간 (SimProcHandler/header에 있는 시간 사용)
    - 아직 한 번도 안들어 왔다면 0
  - int8 command_result
    - 0x00 (한 번도 데이터가 들어오지 않았을 경우)
    - 0x01(success)
    - 0xn0(fail)
      - 0x10: fail
      - 0x20: fail to load rosbag file
      - 0x30: load rosbag file first
  - int8 current_mode
    - 0x01(Simulation)
    - 0x10(Replay)
  - int8 current_status
    - 0x01(Playing)
    - 0x10(Paused)
    - 0x20(Paused, end of rosbag file → replay 모드에서만 사용 됨)

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	latest_command_time	Time	-	마지막 SimProcHandler 값이 들어온 시간 (SimProcHandler/header에 있는 시간 사용) 아직 한 번도 안들어 왔다면 0
3	command_result	int8	-	0x00: initial, 0x01: success, 0x10: command failed, 0x20: failed rosbag file load, 0x30: loaded rosbag but failed
4	current_mode	int8	-	0x01: simulation mode, 0x10: replay mode
5	current_status	int8	-	0x01: running, 0x10: paused, 0x20: paused and reached end of rosbag file

Multi Ego Setting

Multi_Ego 제어 명령
MultiEgoTransformHandler (User → Sim)
- Message Type : morai_msgs/MultiEgosetting
- Default Topic : /ego_setting
- 타입 설명 : MultiEgo 에 대한 정보 메세지 타입

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	number_of_ego_vehicle	int32	-	Multi_ego vehicle 의 수
2	camera_index	int32	-	Multi_ego 세팅 시 바라볼 차량의 unique index
3	ego_index	int32[]	-	제어할 Multi_ego 의 unique index
4	global_position_x	float64[]		Multi_ego의 현재 X-axis 위치
5	global_position_y	float64[]		Multi_ego의 현재 Y-axis 위치
6	global_position_z	float64[]		Multi_ego의 현재 Z-axis 위치 (elevation)
7	global_roll	float32[]		Multi_ego의 현재 roll 각도
8	global_pitch	float32[]		Multi_ego의 현재 pitch 각도
9	global_yaw	float32[]		Multi_ego의 현재 heading 각도
10	velocity	float32[]		Multi_ego의 velocity
11	gear	int8[]	-	1: Parking, 2: Reverse, 3: Neutral, 4: Drive
12	ctrl_mode	int8[]	-	1: keyboard mode, 16: automode

NPC Vehicle Collision Data

NPC 충돌 정보
VehicleCollisionInfoPublisher (Sim → User)
- Message Type : morai_msgs/VehicleCollisionData
- Default Topic : /VehicleCollisionData
  - 타입 설명 : NPC 차량의 충돌 데이터를 나타내는 메시지
  - Header header
  - VehicleCollision[] collisions : 충돌 NPC 차량 List
    - ObjectStatus[] crashed_vehicles : 충돌한 NPC 차량 정보 (아래의 ObjectStatus 타입 참고)

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	collisions	VehicleCollision[]	-	충돌한 NPC 차량의 목록

Vehicle Collision List

VehicleCollision 는 VehicleCollisionInfoPublisher 에서 사용되는 목록으로 독립되어서 사용되는 ROS Topic 이 없습니다.

ROS message details
- Message Type: morai_msgs/VehicleCollision

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	crashed_vehicles	ObjectStatus[]	-	충돌한 NPC 차량의 정보

Simulator Network (통신 방식: Service Model)

ScenarioLoad 메시지

Morai SLService Provider (User → SIM)
- Service Name : /Service_MoraiSL
- srv : morai_msgs/MoraiScenarioLoadSrv
- Request Message Type : morai_msgs/ScenarioLoad
  - string file_name : load 할 Scenario_file_name
  - bool delete_all
    - True : Ego 를 제외한 Scenario Data 를 Delete 하고 Load
    - False : 모든 Scenario Data Load
      - delete_all 이 False 일때 아래의 Load Option 을 사용해서 원하는 Scenario Data Load 가능
  - bool load_ego_vehicle_data
    - True : Ego Scenario Data Load
    - False : Ego Scenario Data Load 안 함
  - bool load_surrounding_vehicle_data
    - True : NPC Vehicle Scenario Data Load
    - False : NPC Vehicle Scenario Data Load 안 함
  - bool load_pedestrian_data
    - True : pedestrian Scenario Data Load
    - False : pedestrian Scenario Data Load 안 함
  - bool load_object_data
    - True : Object Scenario Data Load
    - False : Object Scenario Data Load 안 함
  - bool set_pause
    - True : Scenario Load 후 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능)
    - False : Scenario Load 후 바로 Play 상태로 전환
- Response Message Type : morai_msgs/MoraiSrvResponse
  - bool result : Service request 에 대한 결과

MoraiSImprocService Provider

Morai SimProcService Provider(User → Sim)
- Service Name : /Morai_SimProc
- srv : morai_msgs/MoraiSimProcSrv
- Request Message Type : morai_msgs/MoraiSimProcHandle
  - int8 sim_process_status
    - 0x01(Play)
    - 0x10(Pause)
    - 0x20(Stop - replay 모드에서만 사용 replay 를 완전 종료)
- 아래 부터 mode = 0x10 (replay 모드)일 때만 사용 가능하다
  - short replay_option
    - 0x0001 (load file)
    - 0x0010 (target)
    - 0x0100 (start time)
    - 0x1000 (배속 조절)
    - 파일을 새로 로드 하고 target 을 지정하고 싶으면
      - 0x0011 (start time 은 default 로 0초부터 시작)
  - 리플레이 중에 target 을 지정하고 시작지점을 변경하고자 할 때
    - 0x0110 (리플레이 중이 아니라면 SimProcStatus 에서 에러 result 를 보낸다.)
- string rosbag_file_name
- short replay_target_option
  - 0x0001 (Ego)
  - 0x0010 (NPC)
  - 0x0100 (Pedestrian)
- float start_time(millisecond)
- int32 replay_speed (추가)
  - 배속 값 (1배속, 2배속…)
Response Message Type : morai_msgs/MoraiSrvResponse
- bool result : Service request 에 대한 결과

Traffic Light 상태 호출 메시지

Morai SLService Provider (User → Sim)
- Service Name : /Morai_TLSrv
- srv : morai_msgs/MoraiTLInfoSrv
- Request Message Type : morai_msgs/MoraiTLIndex
  - string idx : Traffic Light Idx
- Response Message Type : morai_msgs/MoraiTLInfo
  - Header header
  - string idx : Traffic Light Idx
  - int16 status : Traffic Light의 상태 정보
    - 1 : RED
    - 4 : Yellow
    - 5 : Red with Yellow
    - 16 : Green
    - 20 : Green with Yellow
    - 32 : Left Arrow
    - 33 : Left Arrow with Red
    - 36 : Left Arrow with Yellow
    - 48 : Left Arrow with Green

차량 스펙 호출 메시지

Morai Vehicle Spec Service Provider (User → Sim)
- Service Name : /Service_MoraiVehicleSpec
- srv : morai_msgs/MoraiVehicleSpecSrv
- Request Message Type : morai_msgs/VehicleSpecIndex
  - int32 unique_id : 차량의 unique_id
- Response Message Type : morai_msgs/VehicleSpec
  - int32 ctrl_mode : 차량의 control mode 현재 상태
  - geometry_msgs/Vector3 position : 차량의 크기 벡터
    - float64 x : 물체의 x(m단위) 크기
    - float64 y : 물체의 y(m단위) 크기
    - float64 z : 물체의 z(m단위) 크기
  - float32 wheel_base : 차량의 wheel base (단위: m) 길이
  - float32 Overhang : 차량의 OverHang (단위: m) 길이
  - float32 Rear OverHang : 차량의 Rear OverHang (단위: m) 길이
  - float64 max_steering : 차량의 최대 스티어링 (단위: degree)