22.R3.0

Release

gRPC Interface gRPC 설정 방법 및 프로토콜
- MORAI SIM과 연동을 위한 MORAI SIM의 기본 gRPC 서버인 MORAI Service 추가
Synchronous Mode MORAI SIM Time Manager Function
- MORAI SIM Time Manager Function 추가
  - 센서 및 MORAI SIM에서 제공하는 Message가 각 정의된 Frame Rate 주기에 따라서 인터페이스 가능함.
  - 외부 사용자 알고리즘을 별도 변경 없이 알고리즘 동작 주기에 맞춰 MORAI SIM과 연동하여 사용 가능함.
Game Wheel Game Wheel(Logitech G29)
- Game Wheel이 Ego 조향 제어값과 동기화 되어 물리적으로 돌아가는 기능 추가
  - Logitech G29 Game Wheel이 MORAI SIM에 연결되어 있는 경우, Auto Mode에서 Game Wheel이 Ego 조향 제어값과 동기화 되어 물리적으로 돌아가는 기능 추가함.
Progressive Steer Mode 팁 - Ego Vehicle Progressive Steer Mode
- Ego Vehicle의 Progressive Steer Mode
  - 바퀴 조타 속도 및 바퀴 원위치 속도를 제한하는 변수를 활용하는 Progressive Steer Mode 추가
Ego/NPC Vehicle
- 종방향 제어 로직 개선
  - 자동 주행 모드에서 차량 감속 시 부드럽게 브레이크 잡도록 종방향 제어 로직 개선함.

MORAI V2X (Add-on 기능) MORAI V2X (Add-on 기능)
- MORAI 자체적으로 제공하는 V2X 출시
  - 안전한 주행을 위해 SAE J2735 표준에서 지정하는 데이터를 상호 교환하며 MORAI Sim에서는 해당 기능의 일부를 지원함.

Sensor
- Radar, 2D Lidar, GPS, IMU 센서의 Sensor Capture Mode 제거 Sensor Capture 사용하기
  - Sensor Capture Mode는 Intensity, Semantic, Instance 데이터를 동시에 취득하는 옵션으로 Semantic, Instance 항목이 없는 타 센서에서 사용할 수 없음.

Sensor
- Sensor Capture Mode 활성화 시, 브레이크등, 방향지시등, 후미등과 비상등의 색상이 변하는 이슈 개선

Sensor
- 카메라 센서의 Instance 영상의 2D Bounding Box 제거
  - Object에 대한 데이터 학습을 위해 불필요한, Instance 영상의 2D Bounding Box를 제거함.

Ghost Cmd Ctrl _ Ego
- Ghost Cmd Ctrl 메세지를 통해 Ego Vehicle에 Position(X,Y,Z) 입력 시, Spawn 되는 위치에 오차가 발생하는 이슈 개선
Game Wheel
- Game Wheel(R) to Keyboard(D) 전환 시, 후미등 꺼지지 않는 이슈 개선
Game Wheel
- Game Wheel 모드 시, Brake Pedal 밟아도 Ego 차량 브레이크 등 들어오지 않는 이슈 개선
NPC Vehicle
- SpawnPoint에서 생성된 NPC Vehicle도 Drag & Drop으로 위치 이동 가능하도록 이슈 개선
UI
- 일부 UI에서 UI 스크롤 시 Main Camera도 같이 스크롤 되는 현상 개선
  - Sensor Edit Mode 내 Properties UI
  - Scenario Edit Mode 내 Object Setting UI
  - Map Edit Mode 내 Map Object Setting UI
  - Sensor > Custom Data Set UI
Apollo
- Apollo Chassis - Speed 값 단위 이슈 개선 (kph -> mps)