UDP 통신 메세지
본 섹션에서는 시뮬레이터에서 지원하는 통신에 따라, 주고받는 메시지의 종류 및 데이터 구조 등에 대한 UDP 메시지 프로토콜에 대해 기술한다.
UDP 통신 메시지
Network Settings 에서 제공하는 Ego Network 및 Simulator Network 에서 UDP 통신으로 주고받는 메시지 타입, 각 메시지의 패킷 구조 및 데이터 크기와 같은 세부 프로토콜 정보를 설명한다.
Ego Network
Ego Network 로 전송되는 UDP 메시지 및 각 메시지 별 프로토콜 정보는 아래와 같다.
Ego Ctrl Cmd
메시지 정의: 차량 제어 명령
메시지 프로토콜:
전체 패킷 크기 : 55 Bytes
데이터 크기 : 3 Bytes + 20 Bytes
데이터 구조 및 타입
CtrlMode 명령
1 : KeyBoard
2 : AutoMode
Gear 명령 (1 byte)
M : 0
P : 1 (주차)
R : 2 (후진)
N : 3 (중립)
D : 4 (주행)
L : 5 (L단)
longCmdType (1byte / CmdType / byte): 제어 방식을 결정하는 인덱스
longCmdType == 1: Throttle제어. accel/brake/steering
longCmdType == 2: Velocity제어. velocity/steering
longCmdType == 3: Acceleration제어
종방향 속도 제어 (4byte / Veloctiy / float)
longCmdType이 2일경우 사용 ( km/h )
종방향
종방향 가속도 제어 (4byte / Acceleration / float)
longCmdType이 3일경우 사용 ( m/s2 )
종방향 엑셀 제어 명령 (4byte /Acceleration CMD float)
가속 페달 입력값 (0 ~ 1)
종방향 브레이크 제어 명령 (4byte / Brake CMD / float)
브레이크 페달 입력값 (0 ~ 1)
횡방향 제어 명령 (4byte / Steer CMD / float)
횡방향 제어 입력값 (-1 ~ 1 )
실제 제어 값 = 원하는 스티어링 값(degree) / 최대 조향각. ex) 최대 조향각 : Niro = 36.25 , ioniq = 36.25
23.R.10 에서는 종방향 속도 제어 방식이 가속도 제어 방식으로 변경되어 속도 증가 시에는 1m/s2의 제한, 속도 감소 시에는 -2m/s2의 제한이 걸리도록 하여 한번에 갑자기 속도가 증가하거나 감속하여 채터링이 발생하는 현상을 방지했다. 따라서 아래 그림과 같이 불연속적인 속도 입력에 대한 반응 시간은 느려지나 안정적으로 목표 속도로 수렴하도록 변경되었다.
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Ground Vehicle Direct Ctrl Cmd 24.R1.0 UPDATE
메시지 정의: Wheel-based Ground Vehicle (차량 및 로봇)을 직접 제어하기 위한 메시지 (User → SIM)
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기: 85 bytes
데이터 크기: Header(33byte) + Payload(52byte)
Header
msg_type : 65
Name | Type | Field | Lenth [byte] | Description |
|---|---|---|---|---|
header_version | uint32_t | 0-3 | 4 | default: 0 |
msg_type | uint32_t | 4-7 | 4 | 메시지 별 상이 |
msg_size | uint32_t | 8-11 | 4 | default: 0 |
protocol_type | uint8_t | 12 | 1 | default: 0 |
send_count | uint16_t | 13-14 | 2 | default: 0 |
msg_frames | uint32_t | 15-18 | 4 | default: 0 |
frame_size | uint32_t | 19-22 | 4 | default: 0 |
frame_pos | uint32_t | 23-26 | 4 | default: 0 |
frame_index | uint32_t | 27-30 | 4 | default: 0 |
reserved_01 | uint8_t | 31 | 1 | default: 0 |
reserved_02 | uint8_t | 32 | 1 | default: 0 |
Payload
Name | Type | Field | Lenth [byte] | Description |
|---|---|---|---|---|
steer_type | uint32_t | 33-36 | 4 | Table 1 참조 |
throttle | float | 37-40 | 4 | -1~1 |
skid_steering | float | 41-44 | 4 | -1~1 |
steer_angle | float[10] | 45-84 | 4*10 | -1~1 |
steer_type
Table 1 참조
throttle
종방향 전진/후진 엑셀 제어 명령
steer type == SKID_STEERING(1), ACKERMANN_STEERING(2)일 경우 차량의 전/후진 입력
sign : 방향을 의미함 [+(전진) / -(후진)]
value : throttle 입력 [1(최대) ~ 0(최소)]
steer type : ZERO_TURN (3)일 경우 zero turn 시 차량의 회전 방향 및 크기에 대한 입력
sign : 방향을 의미함 [+(우회전) / -(좌회전)]
value : 회전량에 대한 throttle 입력 [1(최대) ~ 0(최소)]
skid_steering
steer type == SKID_STEERING (1) 일 때 사용 가능한 횡방향 제어 명령
sign : 방향을 의미함 [+(우회전) / -(좌회전)]
value : 회전량에 대한 throttle 입력 [1(최대) ~ 0(최소)]
steer_angle
steer type == ACKERMANN_STEERING (2) 일 때 사용 가능한 횡방향 조향 제어 명령
sign : 방향을 의미함 [+(휠 조향 우회전) / -(휠 조향 좌회전)]
value : 조향각 입력 [1(최대) ~ 0(최소)]
실제 제어 값 = 원하는 조향 값 (degree) / 최대 조향각
최대 조향각은 차량의 Dynamics 제원을 따른다.최대 10축까지 대한 조향값을 받도록 array 구성. Dynamics 제원을 따른다.
Ground Vehicle State Ctrl Cmd 24.R1.0 UPDATE
메시지 정의: Wheel-based Ground Vehicle (차량 및 로봇)의 Target State 제어를 위한 메시지 (User → SIM)
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기: 41 bytes
데이터 크기: Header (33byte) + Payload (8byte)
Header
msg_type : 66
Name | Type | Field | Lenth [byte] | Description |
|---|---|---|---|---|
header_version | uint32_t | 0-3 | 4 | default: 0 |
msg_type | uint32_t | 4-7 | 4 | 메시지 별 상이 |
msg_size | uint32_t | 8-11 | 4 | default: 0 |
protocol_type | uint8_t | 12 | 1 | default: 0 |
send_count | uint16_t | 13-14 | 2 | default: 0 |
msg_frames | uint32_t | 15-18 | 4 | default: 0 |
frame_size | uint32_t | 19-22 | 4 | default: 0 |
frame_pos | uint32_t | 23-26 | 4 | default: 0 |
frame_index | uint32_t | 27-30 | 4 | default: 0 |
reserved_01 | uint8_t | 31 | 1 | default: 0 |
reserved_02 | uint8_t | 32 | 1 | default: 0 |
Payload
Name | Type | Field | Lenth [byte] | Description |
|---|---|---|---|---|
TargetLongitudinalVelocity | float | 33-36 | 4 | m/s |
TargetAngularVelocity | float | 37-40 | 4 | rad/s |
TargetLongitudinalVelocity
속도 제어시 타겟 종방향 속도
m/s
TargetAngularVelocity
속도 제어시 타겟 각속도
rad/s
Ghost Ctrl Cmd
메시지 정의: Ghost Mode를 이용한 Ego 차량을 제어하기 위한 메시지 (User → SIM)
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기: 63 bytes
데이터 크기: 32 bytes
전체 패킷 구조
Name | Value | Type | Field | Lenth [byte] | Description | Units |
|---|---|---|---|---|---|---|
start_indicator | 0x23 | byte | 0 | 1 | “#” |
|
header_name | “EgoGhostCmd” | byte[] | 1-10 | 11 |
|
|
doller_indicator | 0x24 | byte | 11 | 1 | “$” |
|
data_length | 32 | uint32_t | 12-15 | 4 |
|
|
aux_data | - | byte[12] | 17-28 | 12 |
|
|
position_x |
| float | 29-32 | 4 |
|
|
position_y |
| float | 33-36 | 4 |
|
|
position_z |
| float | 37-40 | 4 |
|
|
rotation_x |
| float | 41-44 | 4 | roll |
|
rotation_y |
| float | 45-48 | 4 | pitch |
|
rotation_z |
| float | 49-52 | 4 | yaw |
|
speed |
| float | 53-56 | 4 | 차량의 속력 | km/h |
steer angle |
| float | 57-60 | 4 | 차량의 앞바퀴 조향 각도 | deg |
tail01 | 0x0D | byte | 61 | 1 |
|
|
tail02 | 0x0A | byte | 62 | 1 |
|
|
Ego Vehicle Status
23.R1.0에서는 UDP 통신의 Ego Vehicle Status 메시지의 데이터 구조가 아래와 같이 변경되었다.
Timestamp (8 bytes) 추가
Angular Velocity (12 bytes) 추가
Sync Mode 사용 시 unix timestamp 가 아닌 시뮬레이터 시작 시간 기준으로 계산을 한다.
메시지 정의: Ego 차량을 제어하기 위한 메시지
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 181 Bytes
데이터 크기 : 50 Bytes + 102 Bytes
Timestamp 정보
데이터 설명: Unix timestamp (1970/01/01) 으로부터 경과된 시간
첫번째 4 bytes: 경과된 초 단위 시간 (seconds)
두번째 4 bytes: timestamp의 소수 단위 초를 nanoseconds 로 표현
CtrlMode 정보
1 : KeyBoard
2 : AutoMode
gear 정보
M : 0
P : 1 (주차)
R : 2 (후진)
N : 3 (중립)
D : 4 (주행)
L : 5 (L단)
차량 진행 방향 속도(4byte / signed velocity, float)
데이터 설명 : 차량 진행 방향 속도를 나타내는 정보이며 단위는 km/h 이다.
Map data id 값 (Map data id, int)
DigitalTwin Map = 0 ~ 9999
Virtual Map = 10000 ~ 19999
종방향 제어 명령 (4byte / Accel / float)
데이터 설명 : 가속 페달 입력값 (0 ~ 1)
종방향 제어 명령 (4byte / Brake / float)
데이터 설명 : 브레이크 페달 입력값 (0 ~ 1)
Ego 차량 크기 정보(sizeXYZ, float)
데이터 설명 : 오브젝트의 크기를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
차량 Overhang 정보 (4byte / OverHang / float)
데이터 설명 : Ego 차량의 OverHang 정보
차량 WheelBase 정보 (4byte / WheelBase/ float)
데이터 설명 : Ego 차량의 WheelBase 정보
차량 Rear Overhang 정보 (4byte / Rear OverHang / float)
데이터 설명 : Ego 차량의 Rear OverHang 정보
차량 위치 정보(posXYZ, float)
데이터 설명 : 차량의 위치를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
차량 회전 정보(Roll/Pitch/Heading, float)
데이터 설명 : 차량의 회전을 나타내는 정보이며 단위는 deg 이다.
차량 속도 정보(4Byte * 3 / Velocity_XYZ / float)
데이터 설명 : 차량의 현재 속도를 나타내는 정보이며 단위는 km/h 이다.
float x
float y
float z
회전 각속도 정보( 4 bytes * 3, deg/s)
데이터 설명: 차량의 중심 기준 회전 각속도를 나타내는 벡터
float x
float y
float z
acceleration (4Byte * 3 / Accel_XYZ / float)
차량의 가속도 벡터 ( m/s2 )
float x
float y
float z
차량 횡방향 정보(Steer, float)
데이터 설명 : 차량의 횡방향을 나타내는 정보이며 단위는 deg 이다.
차량이 위치한 Mgeo Link 의 ID 정보 ( 38 byte / Link ID / String) (New)
Object Info
23.R1.0 에서는 UDP 통신의 Object Info 메시지의 데이터 구조가 아래와 같이 변경되었다.
데이터 패킷 앞에 Timestamp (8 bytes) 추가
Timestamp는 패킷 내 각 오브젝트마다 추가하지 않고 한 패킷 당 한번만 추가하여 전송
메시지 정의: 사용자가 배치한 주변 물체에 대한 정보를 나타내는 메시지
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 2160 Bytes
데이터 크기 : 2120 Bytes (106 Bytes * 20)
데이터는 주변 차량, 보행자, Object 를 현재 자신의 차량의 거리가 가까운 순으로 총 20개 Object 의 데이터를 얻을 수 있다.
Object 아이디(인덱스) 정보(2byte / Objid / int)
데이터 설명 : Object 의 Unique ID 를 나타내는 정보
Object 타입 정보(ObjType, short)
데이터 설명 : Object 의 타입을 나타내는 정보이다.
Ego Vehicle : -1 (ROS 의 경우 Ego Type 을 -1 로 정의 중 이여서 추가 하였음)
보행자 : 0
주변 차량 : 1
Object : 2
Object 위치 정보(posXYZ, float)
데이터 설명 : Object 의 위치를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
Object 회전 정보(Heading, float)
데이터 설명 : Object 의 회전을 나타내는 정보이며 단위는 deg 이다.
Object 크기 정보 (sizeXYZ, float)
데이터 설명 : Object 의 크기를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
Object Overhang 정보 (4byte / OverHang / float)
데이터 설명 : Object 의 OverHang 정보
Object WheelBase 정보 (4byte / WheelBase/ float)
데이터 설명 : Object 의 WheelBase 정보
Object Rear Overhang 정보 (4byte / Rear OverHang / float)
데이터 설명 : Object 의 Rear OverHang 정보
Object 의 속도 정보 (4Byte * 3 / Velocity_XYZ / float)
데이터 설명 : Object 의 현재 속도를 나타내는 정보이며 단위는 km/h 이다.
float x
float y
float z
Object 의 acceleration (4Byte * 3 / Accel_XYZ / float)
Object 의 가속도 벡터 ( m/s2 )
float x
float y
float z
Object 가 위치한 Mgeo Link 의 ID 정보 ( 38 byte / Link ID / String)
NPC만 Mgeo Link 의 ID 정보 출력, 타 Object 는 출력하지 않음
Get TrafficLight Status
메시지 정의: 신호등 상태 정보를 나타내는 메시지
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 48 Bytes
데이터 크기 : 16 Bytes
trafficLightIndex
메시지 설명 : 신호등의 ID
trafficLightType
메시지 설명 : 신호등의 종류
3구(R-Y-G) : 0
3구(R-Y-GLeft) : 1
4구(R-Y-GLeft-G) : 2
3구(Y-Y-Y) : 100
trfficLightStatus
메시지 설명 : 신호등의 신호 상태
Red : 1
Yellow : 4
Green : 16
GreenLeft : 32
Green with GreenLeft : 48
Yellow with Green : 20
Yellow with GreenLeft : 36
Red with Yellow: 5
default : -1
Set TrafficLight Ctrl
메시지 정의: 신호등 상태를 제어하는 메시지
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 46 Bytes
데이터 크기 : 14 Bytes
trafficLightIndex
메시지 설명 : 신호등의 ID
trafficLightStatus
메시지 설명 : 신호등의 신호 상태를 설정함
Red : 1
Yellow : 4
Green : 16
GreenLeft : 32
Green with GreenLeft : 48
Yellow with Green : 20
Yellow with GreenLeft : 36
Red with Yellow: 5
default : -1
Collision Data
23.R1.0 에서는 UDP 통신의 Collision Data 메시지의 데이터 구조가 아래와 같이 변경되었다.
ObjType앞 Timestamp (8 bytes) 추가Timestamp 는 패킷 내 각 오브젝트마다 추가하지 않고 한 패킷 당 한번만 추가하여 전송
특정 오브젝트에 대한 실제 출력되는 데이터에는 Timestamp 를 포함하지 않음
메시지 정의: Ego 차량과의 충돌 데이터를 나타내는 메시지
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 181 bytes
데이터 크기 : 148 (28*5 + 8) bytes
Timestamp 정보
오브젝트 타입 정보 (2byte / ObjType / short)
데이터 설명 : Ego Vehicle 과 충돌한 오브젝트의 타입을 나타내는 정보이다.
Ego Vehicle : -1
보행자 : 0
주변 차량 : 1
오브젝트 : 2
오브젝트 아이디 (인덱스) 정보(2byte / Objid / short)
데이터 설명 : Ego Vehicle 과 충돌한 오브젝트의 Unique ID 를 나타내는 정보
오브젝트 위치 정보 (4byte / posXYZ / float)
데이터 설명 : Ego Vehicle 과 충돌한 오브젝트의 위치를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
글로벌 오프셋 정보 (4byte / posXYZ / float)
global_offset_x
global_offset_y
global_offset_z
Get Intersection Status
메시지 정의: 교차로 상태 정보
통신 프로토콜
전체 패킷 크기 : 37 Bytes
데이터 크기 : 8 Bytes
교차로 인덱스 (2 byte / IntIndex / short)
교차로의 인덱스 나타냄
교차로 상태 (2 byte / IntStatus / short)
교차로의 상태를 나타냄
현재 교차로 상태로 지난 시간 (4 byte / IntTime / float)
intersection_status_time
Set Intersection Status
메시지 정의: 교차로 제어 정보
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 40 Bytes
데이터 크기 : 8 Bytes
교차로 인덱스 (2 byte / IntIndex / short)
교차로의 인덱스 나타냄
교차로 상태 (2 byte / IntStatus / short)
교차로의 상태
세팅한 교차로 상태의 지난 시간 (4 byte / IntTime / float)
intersection_status_time
Scenario Load
메시지 정의 : 시나리오 .json 파일을 Load
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 69 Bytes
데이터 크기 : 37 Bytes
file_name (30 byte / filename / string)
불러올 .json 형식의 파일 이름 결정
30 byte 이내여야 하며 .json 은 붙이지 않는다.
파일이름이 30 byte 이하인 경우 남는 byte 수 (30 Byte - 파일이름 Byte) 만큼 공백으로 처리해서 Byte 수를 맞춰 보내준다.
delete_all (1 byte / delete_all /bool )
True : Ego 를 제외한 Scenario Data 를 Delete 하고 Load
False : 모든 Scenario Data Load
delete_all 이 False 일 때 아래의 Load Option 을 사용해서 원하는 Scenario Data Load 가능
load_network_connection_data (1 byte / network /bool )
True : network connection Load
False : network connection Load 안 함
load_ego_vehicle_data (1 byte / ego_vehicle /bool )
True : Ego Scenario Data Load
False : Ego Scenario Data Load 안 함
load_surrounding_vehicle_data (1 byte / npc_vehicle /bool )
True : NPC Vehicle Scenario Data Load
False : NPC Vehicle Scenario Data Load 안 함
load_pedestrian_data (1 byte / pedestrian /bool )
True : pedestrian Scenario Data Load
False : pedestrian Scenario Data Load 안 함
load_object_data (1 byte / object /bool )
True : Object Scenario Data Load
False : Object Scenario Data Load 안 함
set_pause (1 byte / pause /bool )
True : Scenario Load 후 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능)
False : Scenario Load 후 바로 Play 상태로 전환
SaveSensorData
메시지 정의: 현재 센서의 데이터를 저장
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 125 Bytes
데이터 크기 : 91 Bytes
is_custom_file_name (1 byte / custom / bool)
false 실행 시 시뮬레이터 파일의 SaveFile\SensorData 경로에 Data 저장
custom_file_name (30 byte / file name / String)
(is_custom_file_name : true 설정 시 사용) 저장할 file 이름
file_dir (60 byte / file dir/ String)
(is_custom_file_name : true 설정 시 사용) 저장할 file 의 경로
SaveSensorData 는 SIM 의 UDP 네트워크 설정 시 아래의 Sensor Sync Data 와 이름만 다를 뿐 동일한 메시지이다.
Sensor Control
메시지 정의 : 센서의 위치를 Control
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기: 59 Bytes
데이터 크기: 26 Bytes
sensor_index (2 byte / Sensor Index/ int)
위치를 제어할 센서 인덱스 번호 이름
센서 Index 는 아래 사진과 같이 센서 옆에 적혀있는 번호로 한다.
센서 위치 정보 (4 byte / posXYZ / float)
데이터 설명: 센서의 위치를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
센서 회전 정보 (4 byte *3 / Roll Pitch Heading / float)
데이터 설명: 센서의 회전을 나타내는 정보이며 단위는 deg 이다.
Turn Signal Lamp Control
메시지 정의: 방향 지시등 제어
통신 프로토콜
전체 패킷 크기 : 33 Bytes
데이터 크기 : 2 Bytes
trunSignal (1byte / turnSignal / byte)
0 : No Signal
1 : Left Signal
2 : Right Signal
emergencySignal (1byte / emergencySignal / byte)
0 : No Signal
1 : Emergency Signal
Simulator Network
Simulator Network 로 전송되는 UDP 메시지 및 각 메시지 별 프로토콜 정보는 아래와 같다.
Multi Ego Setting
메시지 정의
Multi_Ego 제어 명령 (User → SIM)
여러 대의 Ego 차량의 위치, 회전, 속도, 기어 등을 세팅할 수 있게 하는 메시지
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기: 683 Bytes
데이터 크기: 648 Bytes (4 + 4 + 32 Bytes * 20)
전체 패킷 구조
Name | Value | Type | Field | Lenth [byte] | Description |
|---|---|---|---|---|---|
start_indicator | 0x23 | byte | 0 | 1 | “#” |
header_name | “MultiEgoSetting” | byte[] | 1-14 | 15 |
|
doller_indicator | 0x24 | byte | 15 | 1 | “$” |
data_length | 648 | uint32_t | 16-19 | 4 |
|
aux_data | - | byte[12] | 20-31 | 12 |
|
num_of_ego |
| int32_t | 32-35 | 4 | 제어할 차량의 개수 |
camera_index |
| int32_t | 36-39 | 4 | 어떤 차량에 카메라를 고정 시킬지 정함. 차량 인덱스 번호를 적는다. |
[Data] x 20 | |||||
tail01 | 0x0D | byte | 681 | 1 |
|
tail02 | 0x0A | byte | 682 | 1 |
|
Body Data (32 Bytes)
Name | Value | Type | Field | Lenth [byte] | Description | Unit |
|---|---|---|---|---|---|---|
ego_index |
| int16_t | 40-41 | 2 | 차량의 인덱스 번호 |
|
g_pos_x |
| float | 42-45 | 4 | 차량의 position | m |
g_pos_y |
| float | 46-49 | 4 | 차량의 position | m |
g_pos_z |
| float | 50-53 | 4 | 차량의 position | m |
g_roll |
| float | 54-57 | 4 | 차량의 rotation | deg |
g_pitch |
| float | 58-61 | 4 | 차량의 rotation | deg |
g_yaw |
| float | 62-65 | 4 | 차량의 rotation | deg |
speed |
| float | 66-69 | 4 | 차량의 속력 | km/h |
gear |
| byte | 70 | 1 | 기어모드 변경 | enum |
ctrl_mode |
| byte | 71 | 1 | 제어하는 방식 | enum |
Gear Mode
Name | Value | Description |
|---|---|---|
Parking | 1 | 주차 |
Rear | 2 | 후진 |
Neutral | 3 | 중립 |
Drive | 4 | 주행 |
Ctrl_Mode
Name | Value | Description |
|---|---|---|
Keyboard | 1 | 사용자가 키보드를 이용하여 Ego 차량을 제어 |
Automode | 2 | 자율주행 로직으로 네트워크를 통해서 Ego 차량을 제어 |
NPC Vehicle Collision Data
메시지 정의: NPC 차량의 충돌 데이터를 나타내는 메시지
메시지 프로토콜
전체 패킷 크기 : 1156 Bytes
데이터 크기 : 1120 Bytes(112 Bytes * 10)
데이터는 주변 차량, 보행자, 오브젝트를 현재 자신의 차량의 거리가 가까운 순으로 총 20개 오브젝트의 데이터를 얻을 수 있다.
1번 오브젝트 타입 정보(ObjType, short)
데이터 설명 : 오브젝트의 타입을 나타내는 정보이다.
Ego Vehicle : -1
보행자 : 0
주변 차량 : 1
오브젝트 : 2
1번 오브젝트 아이디 (인덱스) 정보 (2byte / Objid / short)
데이터 설명: Ego Vehicle 과 충돌한 오브젝트의 Unique ID 를 나타내는 정보
1번 오브젝트 위치 정보 (posXYZ, float)
데이터 설명: 오브젝트의 위치를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
1번 오브젝트 회전 정보 (Heading, float)
데이터 설명: 오브젝트의 회전을 나타내는 정보이며 단위는 deg 이다.
1번 오브젝트 크기 정보 (sizeXYZ, float)
데이터 설명: 오브젝트의 크기를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
1번 오브젝트 속도 정보(4Byte * 3 / Velocity_XYZ / float)
데이터 설명 : NPC의 현재 속도를 나타내는 정보이며 단위는 km/h 이다.
float x
float y
float z
1번 오브젝트의 acceleration (4Byte * 3 / Accel_XYZ / float)
차량의 가속도 벡터 ( m/s2 )
float x
float y
float z
2번 오브젝트 타입 정보 (ObjType, short)
데이터 설명 : 오브젝트의 타입을 나타내는 정보이다.
Ego Vehicle : -1
보행자 : 0
주변 차량 : 1
오브젝트 : 2
1번 오브젝트 아이디 (인덱스) 정보 (2byte / Objid / short)
데이터 설명 : Ego Vehicle 과 충돌한 오브젝트의 Unique ID 를 나타내는 정보
2번 오브젝트 위치 정보 (posXYZ, float)
데이터 설명 : 오브젝트의 위치를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
2번 오브젝트 회전 정보 (Heading, float)
데이터 설명 : 오브젝트의 회전을 나타내는 정보이며 단위는 deg 이다.
2번 오브젝트 크기 정보 (sizeXYZ, float)
데이터 설명 : 오브젝트의 크기를 나타내는 정보이며 단위는 m 이다.
2번 오브젝트 속도 정보(4Byte * 3 / Velocity_XYZ / float)
데이터 설명 : NPC의 현재 속도를 나타내는 정보이며 단위는 km/h 이다.
float x
float y
float z
2번 오브젝트의 acceleration (4Byte * 3 / Accel_XYZ / float)
차량의 가속도 벡터 ( m/s2 )
float x
float y
float z