Sensor Noise 생성하기

본 페이지는 Sensor Noise(GPS, Lidar, IMU)를 생성하고 사용하는 방법을 소개한다.

GPS Noise

• GPS 는 Gaussian Noise 를 적용 시킬 수 있다.

  • Gaussian Noise 토글 활성화를 통해 Noise 를 생성 할 수 있음

  • Noise 수치는 Mean (m), Stdev (%) 값을 입력하여 조절 가능함

    

   

LiDAR Noise

• LiDAR 는 Gaussian Noise 를 적용 시킬 수 있다.

  • Gaussian Noise 토글 활성화를 통해 Noise 를 생성 할 수 있음

  • Noise 수치는 Mean (m), Stdev (%) 값을 입력하여 조절 가능함

    

22.R1.0 버전부터 LiDAR Gaussian Noise 최적화 적용

• LiDAR Sensor Gaussian Noise 퍼포먼스 향상

  • LiDAR CH128 기준 Gaussian Noise 를 활성화 시

    • 변경 전 : ~5-10 fps

    • 변경 후 : ~60+ fps

IMU Noise Filter

IMU 는 Bias-instability, Random Walk (Rate Random Walk), White Noise (Velocity (Angle) Random Walk)를 적용 시킬 수 있다.

• 각 Noise Model 좌측에 있는 체크 박스를 체크 또는 해제하여 각 Noise 를 on/off 할 수 있음

• 각 Noise 의 파라미터 및 단위는 다음과 같으며, 사용되는 IMU 의 특성에 맞게 설정함

  • Bias-instability Noise

    • Bias-instability Standard deviation(sigma)
      - Acceleration : m/s²
      - Gyroscope - rad/s

    • Correlation Time (s)

      

  • Random Walk Noise (Rate Random Walk)

    • Random Walk Standard deviation(sigma)
      - Acceleration - m/s/h^3/2
      - Gyroscope - rad/h^3/2

      

  • White Noise (Velocity(Angle) Random Walk)

    • White Noise standard deviation(sigma)
      - Acceleration - m/s/√h
      - Gyroscope - rad/√h