Custom LiDAR 사용 방법

본 페이지는 현재 시뮬레이터에서 제공하는 LiDAR Sensor 외의 사용자가 정의한 LiDAR를 사용하는 방법을 소개한다.

1. Custom LiDAR Template 파일을 “Lidar.json“ 으로 저장

아래의 Custom LiDAR Template 은 Custom LiDAR의 이름, Field of View, Rotation Frequency 등을 포함한다. Template 파일을 JSON 파일 형식으로 아래 디렉토리에 저장하면 MORAI SIM: Drive 시뮬레이터에서 Template 대로 Custom LiDAR 를 사용할 수 있다.

• Template json 파일 디렉토리 : SaveFile/LidarTemplate/Lidar.json

• Template json 파일 예시 :

  CODE

  {
      "Name": "Custom",
      "LaserCount": 128,
      "MinDistance": 0.5,
      "MaxDistance": 245.0,
      "RotationFrequency": 10.0,
      "MeasurementsPerRotation": 1800,
      "FieldOfView": 40.0,
      "VerticalRayAngles": [ -11.742, -1.99, 3.4, -5.29, -0.78,
  						4.61, -4.08, 1.31, -6.5, -1.11,
                          4.28, -4.41, 0.1, 6.48, -3.2,
                          2.19, -3.86, 1.53, -9.244, -1.77,
                          2.74, -5.95, -0.56, 4.83, -2.98,
                          2.41, -6.28, -0.89, 3.62, -5.07,
                          0.32, 7.58, -0.34, 5.18, -3.64,
                          1.75, -25, -2.43, 2.96, -5.73,
                          0.54, 9.7, -2.76, 2.63, -7.65,
                          -1.55, 3.84, -4.85, 3.18, -5.51,
                          -0.12, 5.73, -4.3, 1.09, -16.042,
                          -2.21, 4.06, -4.63, 0.76, 15,
                          -3.42, 1.97, -6.85, -1.33, -5.62,
                          -0.23, 5.43, -3.53, 0.98, -19.582,
                          -2.32, 3.07, -4.74, 0.65, 11.75,
                          -2.65, 1.86, -7.15, -1.44, 3.95,
                          -2.1, 3.29, -5.4, -0.01, 4.5,
                          -4.19, 1.2, -13.565, -1.22, 4.17,
                          -4.52, 0.87, 6.08, -3.31, 2.08,
                          -6.65, 1.42, -10.346, -1.88, 3.51,
                          -6.06, -0.67, 4.72, -3.97, 2.3,
                          -6.39, -1, 4.39, -5.18, 0.21,
                          6.98, -3.09, 4.98, -3.75, 1.64,
                          -8.352, -2.54, 2.85, -5.84, -0.45,
                          8.43, -2.87, 2.52, -6.17, -1.66,
                          3.73, -4.96, 0.43 ],
      "rotCorrections": [ 6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354,
                          6.354, 4.548, 2.732, 0.911, -0.911, -2.732, -4.548, -6.354 ],
      "CenterAngle": 0.0,
      "TextureHeightFactor": 32,
      "TextureWeightFactor": 2
  }

현재 Custom LiDAR는 ROS 에서만 사용 가능하며, Lidar.json 파일 명으로 저장된 템플릿만 사용이 가능하다.

2. Rviz Setting

Rviz 를 실행하고 Add 를 클릭해 PointCloud2 Visualization 을 생성한다.

3. Custom LiDAR 세팅

기존에 센서를 생성하는 방법과 동일하게 Sensor 탭에서 3D LiDAR 를 생성 후 아래의 지침대로 진행한다.

1] Sensor Properties 내에 있는 Model 항목에서 Custom 선택

2] Frame ID 를 “1“ 로 수정한 뒤 ROS 연결

Network Setting 창에서 장착한 3D LiDAR 의 네트워크 세팅을 아래 지침대로 진행한다.

1) Frame ID 를 “1“ 로 수정

2) Network Setting 창 상단에 위치한 를 클릭하여 ROS 연결

3) Viz Point Cloud 토글 스위치를 on 하여 시뮬레이터에서 Point Cloud Data 비주얼라이제이션

시뮬레이터 내 세팅 완료 후, Rviz 세팅

파란색으로 표시된 부분의 값들을 참고하여 Rviz 에 각 항목 입력

4. Custom LiDAR 의 Visualization

1] 시뮬레이터

시뮬레이터에서 보이는 Custom LiDAR 의 Visualization 은 아래 이미지와 같다.

2] Rviz

Rviz 로 Custom LiDAR 의 Visualization 을 한 모습은 아래 이미지와 같다.

다른 Sensor 와 마찬가지로 ROS bridge 를 연결하여 해당 데이터를 수신 받을 수 있다.