24.R2.0

Release Date

2024/07/31 09:00 AM (GMT +9)

Simulator

MORAI SIM: Drive

Version

24.R2.0

Dynamics

• 전체 차량 제원 정보 업데이트

• Ego 차량의 Vehicle Telemetry > Add More Details 내 아래 차량 상태 관련 메세지 추가

24.R2 에 신규 추가된 Ego 차량 상태 관련 메세지 ("Add More Details" 토글 활성화 시)

• Side slip angle

• Tire force

• Tire concerning stiffness

Sensor

• 3D LiDAR HDL64 모델 yaml 파일 Github 링크로 대체 | 센서 통신 프로토콜 | ROS.2

• 센서 검출 데이터 > 라벨링 색상표에서 Ego Vehicle 에 대한 주석 추가

• IMU 위치에 따른 Acceleration 값을 계산할 수 있도록 기능 개발해 IMU 센서 데이터 고도화

• 2D LiDAR 센서 통신 프로토콜 내용 및 데이터 패킷 구조 도식 추가 | 센서 통신 프로토콜 | 2D-LiDAR

ETC.

• MORAI SIM 및 Launcher에 대한 화면 해상도 Spec. 정의

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• MORAI 런처 좌측 상단 “MSC 기본 연결 상태“ UI 및 관련 설명 추가

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• Occupancy Grid 창 내 기존 용어 변경 및 기능 개선

• 이전 릴리즈 버전 대비 전 차량 전조등 조향 범위 실제와 가깝게 개선

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• Driving Info 창 UI 및 각 제어 모드 용어 변경

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• Keyboard → Manual Keyboard

• Game Wheel → Manual GameWheel

• Cruise mode → AV-MORAI Built-In

• Auto mode → AV-ExternalCtrl

Map

• V_RHT_HighwayJunction_2에 speed limit 65 표지판 하단에 60 제한 표지판 함께 노출되는 현상 수정

• R_KR_PR_Daegu 맵에서 신호등와 표지판이 겹쳐있는 이슈 개선

• R_KR_PR_SeongnamCityHall의 맵 내 일부 오브젝트의 태그가 잘못 부여되어 있는 이슈 개선

• V_RHT_StraightHighway_2의 중앙 노랑 이중 실선이 잘못된 태그로 지정되어 있는 이슈 개선

• Obstacle 배치 후 Settings 변경 시, V_RHT_Suburb_02 Map 일부가 보라색으로 출력 되는 오류 수정

Dynamics

• 차량 주행 중 저단 기어에서 Mgeo 링크를 읽어버리는 이슈 개선

• 차량 제어 토픽 ctrl_cmd steering 부호가 시뮬레이터 내 표시되는 부호와 반대되는 이슈 개선

Sensor

• BBOX Data UDP Streaming 시 Pedestrian Semantic Color 값 오류 수정

• Sensor Data > Physical Camera Resolution 변경 후 이미지 저장 시 이미지 잘림 현상 수정

• 3D LiDAR ROS 통신 시 Timestamp 오류 수정

• Physical Camera Setting 내 비활성화 항목 여전히 값 조정되는 이슈 개선

• Linux 환경에서 3D Lidar를 UDP 통신을 통해 Veloview에서 RPM을 확인할 경우 0 으로 노출되는 현상 수정

Scenario

• SpawnPoint의 DestinationPoint 설정 상태에서 DestinationPoint 삭제 시 발생하는 에러로그 개선

• 배치한 Map Object가 순서대로 노출 되지 않는 현상 수정

Network

• Ego ghost mode와 NPC ghost mode으로 Position 차량의 위치 지정 (X, Y, Z) 시 동일한 좌표로 배치되지 않는 이슈 개선

• 네트워크 창이 열려 있는 상태로 시나리오 로드를 호출 하는 경우 발생하는 이슈 개선

• Network List 창에서 OccupancyGrid 항목을 접은 후 펼쳤을 때 항목이 출력 되지 않는 오류 수정

• Network List 창에서 Sensor 항목을 접은 후 펼쳤을 때 항목이 출력 되지 않는 오류 수정

• Network setting 창에서 connect 후 IntersectionStatusPublisher 데이터로 송신된 교차로 대기 시간이 0초로 표시되는 이슈 개선

Vehicle

• 일부 차량의 후미등이 Collider 밖으로 표시되는 이슈 개선

• DR_Morai_PoliceCar 차량 Lamp가 동작하지 않는 현상 개선

• DR_HDIoniq_2016 후미등 Lamp가 실차와 다르게 동작하는 현상 수정

• 2016_Hyundai_Genesis_DH 차량의 방향지시등 Lamp가 일부 출력 되지 않는 이슈 개선

• Sur 차량 Lane Change 시, 옆 차선의 차량을 잘 인식 하지 못하는 오류 수정

• 2021_Kia_Carnival 차량의 DRL이 일부 점등되지 않는 이슈 개선

• 2019_Hyundai_Genesis_g90 차량의 일부 Mesh가 비어 보이는 오류 수정

UI

• Steering Wheel에 대한 일부 용어가 잘못 노출되고 있는 현상 수정

• Rosbag Replay Control에서 Z Offset 설정 후 UI가 입력 가능한 상태처럼 Display되는 오류 수정

ETC

• Launcher 다중 실행 시 최초 Launcher는 MSC is connected 되지만 중복 실행된 나머지 Launcher들은 Disconnected 되도록 개선

• 좌회전 도로가 없는 곳에서 좌회전 신호로 안내하는 이슈 개선

• Game Wheel Mode에서 Cruise Mode 토글이 비활성화 되어있지 않은 현상 비활성화 가능하도록 개선

• Synchronous Mode에서 Cruise Mode로 Control을 변경 시 Accel이 NaN을 출력하며 ROS 제어 불가한 이슈 개선

• Re-Sim Play 중 Sur 차량 Driving Info 창에 Door Lock과 Driving mode 노출되는 이슈 개선

• Camera View를 실행 시, 마우스 wheel scroll 의 Zoom In/Out 간헐적으로 동작하지 않는 이슈 개선

• Occupancy Grid Publisher의 Bridge Port 입력 란에 문자 값이 입력되는 현상 수정