차량 생성 - 개별 차량 생성하기

본 페이지는 MORAI 에서 제공하는 NPC 차량을 배치하고 원하는 목적지로 설정하는 기능에 대해 기술한다.

Vehicle 배치

1) 아이콘을 선택하여 Spawn Object List 창으로 진입

2) 원하는 Sur-Vehicle (NPC vehicle) 종류를 선택

3) Shift + 마우스 좌 클릭으로 Sur-vehicle 을 생성하고, Alt + 마우스 좌 클릭으로 삭제

4) Sur-Vehicle 을 원하는 위치에 배치

5) Snap to MGeo (토글 스위치)

On
- 현재 맵에서 MGeo 가 근처에 있을 경우, MGeo 의 위치와 헤딩 값에 맞춰서 차량 배치가 가능함
Off
- MGeo 가 없는 위치에도 차량 배치가 가능함
- 도로의 중앙이 아닌 곳에 비스듬하게 차량 배치 가능함

6) 마우스 Drag & Drop 으로 Sur-Vehicle 의 위치 이동

참고 영상

차량의 옵션 설정

차량을 배치하면 우측 하단에 NPC Setting UI 가 활성화 된다.
해당 UI 를 이용해 아래 항목들을 설정할 수 있다.

Closed Loop Mode (Toggle Switch)
Current Speed
Desired Speed

Model Type
- 3D Dynamics for NPC
  - User 의 Input 을 통해 생성되는 구/제동력, 조향에 의해 생성되는 힘으로 차량의 거동을 계산하는 모델
- Kinematics for NPC
  - 제한된 값 (Max Speed, Max Acc, Max Steer) 안에서 차량의 3D 모델을 움직여 User 가 원하는 Position 과 Velocity 를 구현하는 모델로, 별도의 구/제동 등 힘 계산은 없음
  - Block Diagram
  - Kinematics 와 3D Dynamics 비교 (Input, Output 관점)

Kinematics 모드에서는 Accel, Brake, Gear가 동작하지 않기 때문에,
아래에 첨부한 Graph창과 Driving Info창에서 해당 정보가 보이지 않는다. 24.R1.0 UPDATE

Random Vehicle
- Random Vehicle 을 선택한 상태에서 Shift 를 누르면, 사용자 계정에서 사용 가능한 차량 모델 옵션 중 임의로 차량이 선정되어 배치된다.
Setting File
- Sur-vehicle (NPC vehicle)의 Setting (Path, Driving Parameters)값을 Preset 형태로 설정 가능함
- Setting File 저장 방법
  - Vehicle 옵션을 입력한 다음 하단의 Save 를 누르면 “NPC_Setting_N” 형식으로 저장됨
Path
- Path Mode
  - Destination : Sur-vehicle 의 목적지를 설정하게 되면 변경되는 Path Mode
  - No Destination : Path mode 기본 값으로, 목적지를 따로 설정하지 않으면 임의의 경로로 차량이 주행하게 된다.
- Closed Loop : 토글 활성화 시, 목적지를 설정하면 목적지까지 최적의 경로와 시작으로 다시 돌아가는 경로가 자동으로 계산된다.
- Discretionary Lane Change : 토글 활성화 시, Random 주행으로 차량이 임의로 차선을 변경함
- Destination Mode
  - DESTROY : 설정한 목적지에 도달하면 차량이 사라짐
  - STOP : 설정한 목적지에 도달하면 차량이 멈춤
- Current Link : 현재 차량이 위치한 링크를 표시함
- Target Link : 차량의 목표 링크를 표시함
Driving Parameters
- Constant : 사용자가 원하는 하나의 값을 입력
  - Desired Speed (km/h) : 목표 속력
    - Link (%) : 링크에 설정된 수치 대비 속력
      - 80% 설정 시, 링크 속력이 50 km/h일 때 희망 속력은 40 km/h로 설정됨
    - Custom (km/h) : 사용자 설정 속력
  - Path Offset (-100%~100%) : 차량의 차선 중앙 유지 정도를 나타냄. (왼쪽 - , 오른쪽 +)
- Variable : Constant 항목과 동일하나 범위값으로 입력
- Current Speed (km/h) : 현재 Sur-vehicle 의 속력

차량의 목적지 설정

: 기본적으로 차량을 배치하면 차량은 임의로 Path (경로)를 찾아서 주행한다.
하지만 차량이 특정 목적지까지 주행하기를 원한다면 목적지를 설정하는 것도 가능하다.
이렇게 목적지가 정해진 차량 같은 경우에는 목적지에 다다르면 설정한 Destination Mode 에 따라 차량은 대기 혹은 삭제된다.

목적지를 설정할 차량 선택

: 특정 차량을 원하는 목적지로 주행하길 원한다면 아래 지침 대로 진행한다.

Sur-Vehicle (NPC 차량) 배치 (위의 Vehicle 배치 항목 참고)
차량 모델 선택 (차량 선택 시 우측 하단의 Vehicle Info 창이 표시되는지 확인하여 차량이 제대로 선택 됐는 지 확인)
Ctrl 키를 누른 채 마우스 커서를 도로 위로 움직이면 빨간 구체가 생성되어 마우스 커서를 따라다니고, 마우스 좌 클릭 시 목적지 (빨간 구체)가 고정되며 목적지 까지의 경로가 빨간 선으로 도로 위에 표시된다.
Alt키를 누른 채로 빨간 구체를 클릭하면 설정해둔 경로가 삭제되고, 임의로 경로가 생성된다.
ESC 키를 눌러 배치 모드를 빠져나와 목적지로 Sur-vehicle 이 주행하는 것을 확인한다.

+) 생성된 목적지 (빨간 구체)가 있는 상태에서 Ctrl 키로 다른 곳을 클릭해 목적지 재 설정이 가능하며, 이렇게 목적지를 재 설정하는 경우 기존 목적지는 삭제되고 새로운 목적지가 생성된다.

참고영상