GADC V2X 기능

본 페이지는 MORAI에서 제공하는 GADC V2X 기능에 대해 기술한다.

MORAI 시뮬레이터는 실제 사용하는 V2X의 통신 프로토콜을 모사하고 있으며 앞으로도 V2X 통신 프로토콜을 추가할 예정이다.

해당 기능은 다음의 맵에서만 제공됨.

• R_KR_PR_Pangyo

• R_KR_PR_Naverlabs_Pangyo

기능 사용법

V2X 설정 창을 이용한 설정

V2X 설정 창은 상단 패널에서 Tools → V2X 를 선택하면 나온다.

GADC V2X 프로토콜(경기 자율주행센터)은 신호등 정보를 통신하여 받을 수 있는 V2I 기능과 차량간 통신인 V2V 기능으로 나뉘어 있다.

V2I 기능은 TCP 서버 역할이며 원하는 IP와 Port를 설정한 뒤 Connect를 누르면 활성화 된다.
기본 설정된 Port는 GADC 장비와 동일한 Port이다.

V2I 기능의 자세한 설명은 GADC 프로토콜 설명을 참고한다. GADC V2X Protocol

V2V 기능은 UDP 클라이언트 역할이며 원하는 공통의 IP와 각 Ego 차량에 대한 Port를 차량 이름 옆 칸에 적용한다. 활성화를 원하는 Ego 차량 좌측의 토글을 활성화 시킨 뒤 Connect를 누르면 활성화된다. Ego-0의 기본 설정된 Port는 GADC 장비와 동일한 Port이다.