Example Scenarios

Scenario Runner는 OpenSCENARIO 구조에 대한 사용자의 이해를 돕기 위해 다양한 예제 시나리오를 제공한다. 이 페이지에서는 예제 시나리오 파일의 위치 및 각 시나리오 파일의 내용에 대해 설명한다.

시나리오 파일 위치

시나리오 파일은 아래의 위치에 제공된다. 시나리오 파일은 시나리오가 실행될 지도를 기준으로 폴더에 분류되며, 각 폴더는 MGeo 양식의 지도 데이터를 포함하고 있다.

${Launcher_folder}\MoraiLauncher_Win_Data\ScenarioRunner\${ScenarioRunner_version}\data\openscenario\${Map_name}\${Scenario_name}.xosc

(예: morai_launcher\MoraiLauncher_Win_Data\ScenarioRunner\scenario_runner_220411_PM035446_win\data\openscenario\V_RHT_Suburb_03\Scenario_Cut_In_1.xosc )

시나리오 파일 내용

시나리오 파일 제목은 해당 시나리오를 표현하는 용어로 정의되어 있으며, 그 뜻은 아래와 같다.
(Scenario Runner의 버전 및 사용자 권한에 따라 다른 예제 시나리오가 제공된다)

OpenSCENARIO 양식에는 없지만 Scenario Runner에서 기능을 제공하는 예제에는 (*)로 표시하였다.

Scenario Title	Description
Animal	지정된 위치에 동물을 배치한다.
CBNAO (Car-to-Bicyclist Nearside Adult Obstructed)	EGO 차량이 접근할 때 자전거가 가려진 상태에 있다가 갑자기 도로에 진입한다.
CCRB (Car-to-Car Rear Braking)	전방 주행 중이던 차량이 갑자기 감속하여 충돌 위험을 유발한다.
CPNC (Car-to-Pedestrian Nearside Child)	EGO 차량이 접근할 때 보행자가 가려진 상태에 있다가 갑자기 도로에 진입한다.
Create map object (*)	지정된 위치에 지형 및 물체를 생성한다.
Cut in	옆 차선에서 주행 중이던 차량이 충분한 안전거리를 확보하지 않고 차선을 변경하여 들어온다.
Double lane change	전 후방에서 주행 중이던 차량이 동시에 차선 변경을 시도한다.
Double lane changer	후방에서 주행하던 차량이 추월 후 연속하여 차선 변경을 시도한다.
Fault (*)	대상 차량에 특정 기능 고장을 일으킨다.
NPC ACC (Auto-cruise control)	NPC 차량이 주변 환경에 따라 주행할지 결정한다. 비활성화 할 경우 초기에 지정된 경로와 속도로 주행한다.
NPC Check TL (Traffic light) (*)	NPC 차량이 신호에 따라 주행할지 결정한다.
Obstacle	지정된 위치에 장애물을 배치한다.
Overtake	후방에서 주행하던 차량이 EGO 차량을 추월한다.
Parking (*)	차량을 전/후방 주차 시키거나 주차 칸에서 도로로 진입한다.
Pedestrian	지정된 위치에 보행자를 배치한다.
Route	EGO 또는 NPC 차량에 경로를 설정하여 지정된 경로대로 주행한다.
Spawn	차량 또는 보행자를 지정된 속도로 생성하는 가상의 Spawn 지점을 생성한다.
Stop sign	차량이 stop sign에서 정차했다가 다시 주행한다.
Synchronize intersection	OpenSCENARIO의 Synchronize action을 활용하여 EGO 차량에 맞추어 NPC 차량을 교차로에 동시에 도착시킨다.
Traffic Light	지도 내의 신호등을 제어한다.
UTurn	지도(MGeo)에 정의된 유턴 경로를 활용하여 유턴을 수행한다.