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변경 사항

MORAI SIM: Drive 호환 버전

2024-07-31

1.6.2

Windows

Ubuntu 20.04

• 배치 시뮬레이션 UX 개선

  • 배치 시뮬레이션 실행 시, 전체 실행 결과에 대한 로그 파일 생성

    • 전체 Test Suite 에서 성공/실패 시나리오 개수 등을 표시

  • 배치 시뮬레이션 창에서, ‘Delete’ 클릭 시 선택된 모든 시나리오 삭제

  • Test Suite 실행 시, 팝업 창에서 ‘이어하기’ 여부를 묻지 않고 ‘새로 시작’ 여부를 확인함

• Event 활성화 시 ‘priority’ 옵션에 따라 기존 수행 중인 다른 Event 의 상태를 제어함

• Follow Trajectory Action 오류 수정

  • ‘Polyline’ 옵션 선택 시 정상적으로 직선 경로를 생성할 수 있음

  • Waypoint 도달 처리 안정화

  • 시작 위치에서의 자세 값이 정상적으로 반영 됨

• Robot Entity 도 Ego Vehicle 로 활용할 수 있음

• 프로그램 안정성 개선

• Bug Fix

  • Save 와 Save As 의 동작이 뒤바뀌었던 버그 수정

  • 외부 제어기를 활용한 배치 시뮬레이션에서 ‘Ego 초기화 무시’ 기능이 동작하지 않던 버그 수정

  • Lane Change Action 안정화

24.R2.0

2023-12-01

1.6.1

Windows

Ubuntu 20.04

• NPC 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) Mode 에 종방향 운전자 모델인 Intelligent Driver Model 을 적용하여 고도화

• 프로그램 안정성 개선 및 보안 이슈 해결

• Bug Fix

  • 서버로부터 맵, 차량 등 사용자 보유 옵션을 받아오지 못할 경우, 기본 옵션 리스트를 표출

  • Lane Change Action 이 간헐적으로 반대로 동작하는 버그 수정

  • State Log 에 동일한 데이터가 반복적으로 기록되지 않도록 수정

  • Synchronize Action 의 속도 단위를 m/s로 입력 받도록 수정

23.R1.1

24.R1.0

2023-09-27

1.6.0

Windows

Linux

• OpenSCENARIO의 ParameterDistrubution Element를 활용한 OpenSCENARIO 파일 생성 기능 추가

• EuroNCAP AEB Scenario에 해당하는 OpenSCENARIO 파일 생성 기능 추가

• GlobalAction 수행 기능 추가

  • Environment Action 수행

    • Season, RoadFriction 지원

    • TrafficAction > TrafficSwarmAction을 사용하여 주변에 NPC 차량을 생성 기능 지원

• PrIvateAction 기능 추가

  • RoutingAction

    • FollowTrajectoryAction

      • 보행자에 대해 선언 기능 지원

• UserDefinedAction 기능 추가

  • Map Object Action

    • ActivateMapObjectAction

  • FaultInjectionAction

    • Action 내에 대상 entity 정보 지원

    • SensorFaultAction

      • Sensor 위치, Sensor 의 고장(data publish) 여부를 설정 기능 추가

• statelog에 Object, Pedestrian 상태 저장 지원

• grpc command를 사용한 제어 기능 지원

  • 특정 국가의 도로교통규정에 맞춰 주행

    • 한국

      • 우측 주행, 신호시스템, 비보호 좌회전/우회전

    • 일본

      • 좌측 주행, 신호시스템, 비보호 좌회전/우회전/유턴

• 상태 정보 Publish 기능 추가

  • Simulation Start/End, Batch Simulation Start/End

  • 시나리오 정보

  • TCP/IP 통신 지원

• GUI 기능 추가

  • MGeo 파일을 로드 지원

  • MGeo 파일 가시화 기능 추가

    • 카메라의 시점 변경 지원

  • MGeo 요소 선택 지원

    • 드래그를 통한 요소 다중 선택

    • Element 선택 알고리즘 개선 (mouse picking)

  • File Dialog 주소 창의 내용을 편집하는 기능 지원

  • Vehicle 모델명 입력시 대소문자 변경 지원

• 시나리오가 실패할 경우 다음 시나리오를 이어서 진행하도록 변경

23.R1.0

2023-04-14

1.5.3

Windows

Linux

• 각도 단위 degree에서 radian으로 수정

• Random 경로 생성 시 교차로에서 무작위적으로 경로 선택이 되도록 수정

• OpenSCENARIO 지원 기능 확장

  • Action

    • FollowTrajectoryAction

• Batch Simulation 반복 기능 추가

• Sync mode 안정화

• NPC 제어 로직 안정화

22.R4.0

22.R4.1

22.R4.2

2023-02-10

1.5.2

Windows

Linux

• 차선 변경 로직 오류 수정

• 차선 경로 생성 로직 오류 수정

22.R4.0

22.R4.1

2022-12-22

1.5.1

Windows

Linux

• 서버로부터 차량 리스트를 가져오지 못하는 오류 수정

• spawn in link position 옵션 수행 시 NPC가 link position 위에 spawn 되지 않는 오류 수정

22.R4.0

2022-12-21

1.5.0

Windows

Linux

• 시뮬레이션 시작 옵션 추가

  • 시뮬레이션 시 Synchronous 모드 추가

  • Spawn in link position 옵션 추가

• WorldPosition의 Z축 투영 기능 추가

• OpenSCENARIO 지원 기능 확장

  • Action

    • EnvironmentAction

    • LightStateAction

    • AddEntityAction

    • TrafficStopAction

    • FollowTrajectoryAction

  • Condition

    • CollisionCondition

    • TraveledDistanceCondition

    • TimeHeadwayCondition

    • TrafficSignalControllerCondition

• MORAI SIM Controller 모드에서는 Ego 차량이 OpenSCENARIO 파일에 기술된대로 동작하지 않도록 수정

22.R4.0

2022-09-06

1.1.0

Windows

Linux

• Ego 차량 제어 모드 추가

  • 변경 전

    • cruise mode: on (==MORAI SIM: Drive controller)

    • cruise mode: off (==None)

  • 변경 후

    • MORAI SIM: Drive controller

    • Scenario Runner controller

    • External controller (== None)

• Lateral Offset 기능 구현

• 특정 필드 값 수정 시 dropdown control 지원

• OpenSCENARIO v1.2 지원

• Tree를 통한 OpenSCENARIO Item 추가 기능 구현

• OpenSCENARIO 지원 기능 확장

  • Action

    • EnvironmentAction

  • Condition

    • AccelerationCondition

    • DistanceCondition

    • OffroadCondition

    • ReachPositionCondition

    • RelativeSpeedCondition

    • SpeedCondition

    • StandStillCondition

    • TimeToCollisionCondition

    • TimeOfDayCondition

    • TrafficSignalCondition

  • Position

    • Orientation

    • RelativeWorldPosition

    • RelativeObjectPosition

• 배치 시뮬레이션 기능 구현

• 시뮬레이션 결과 화면 구현

• NPC 차량이 도로 끝에 도달한 경우 멈추도록 수정

22.R3.0

2022-06-29

PM022059

Windows

Linux

• Ego 차량 고장 시나리오 기능 구현

• Ego 차량 화재 시나리오 기능 구현

• 신호등 제어 시나리오 기능 구현

• 주차 시나리오 기능 구현

• Stop 표지판 시나리오 기능 구현

• Synchronize Action 기능 구현

• 시뮬레이터의 Scenario Object 이름을 지정한 이름으로 변경하는 gRPC API 추가

• 챠량 제원 정보를 조회하는 gRPC API 추가

• Ego 차량 설정 시 pause를 false로 주는 경우 차가 주행하지 않는 오류 수정

• OpenSCENARIO 파일 생성 기능 구현

• OpenSCENARIO 파일 편집 기능 일부 구현

  • OpenSCENARIO 트리를 통한 값 수정 및 삭제

  • Scenario Object 생성

  • Event 생성

• OpenSCENARIO 파일 저장 기능 구현

• 시나리오 성공 여부 판단 기능 구현

• NPC 차량이 신호등을 보고 주행하는 기능 구현

• NPC 차량 ACC 기능 구현

22.R2.0

22.R2.1

PM013958

2022-04-14

PM035446

Windows

Linux

Map Editor에 Scenario Runner 병합

• 보행자 생성 기능 추가

• Ego Cruise 모드 시 경로 주행하는 기능 추가

• 경로 주행 시 차량과 도착지 사이의 거리를 차량 정보에 포함시켜서 전달해주도록 수정

• GT 센서 기능 추가

• Scenario Runner의 MGeo 맵에 Scenario Object 위치 출력하는 기능 추가

• 여러개의 Act, ManeuverGroup, Maneuver, Event 지원

• StoryboardElementStateCondition 지원

• 장애물 생성 기능 추가

• 차선 변경 시 LaneChangeActionDynamics에 따라 차선 변경 경로를 다양한 모양으로 생성할 수 있도록 하는 기능 추가

• 속도 변경 시 SpeedActionDynamics에 따라 속도를 다양한 모양으로 변경할 수 있도록 하는 기능 추가

• 차선 변경 시 Absolute Target Lane 지원

• Spawn Point 생성 기능 구현

22.R1.2

22.R1.3

PM032549

Map Editor에 Scenario Runner 병합

• 보행자 생성 기능 추가

• Ego Cruise 모드 시 경로 주행하는 기능 추가

• 경로 주행 시 차량과 도착지 사이의 거리를 차량 정보에 포함시켜서 전달해주도록 수정

• GT 센서 기능 추가

• Scenario Runner의 MGeo 맵에 Scenario Object 위치 출력하는 기능 추가

• 여러개의 Act, ManeuverGroup, Maneuver, Event 지원

• StoryboardElementStateCondition 지원

• 장애물 생성 기능 추가

• 차선 변경 시 LaneChangeActionDynamics에 따라 차선 변경 경로를 다양한 모양으로 생성할 수 있도록 하는 기능 추가

• 속도 변경 시 SpeedActionDynamics에 따라 속도를 다양한 모양으로 변경할 수 있도록 하는 기능 추가

• 차선 변경 시 Absolute Target Lane 지원

• Spawn Point 생성 기능 구현

2021-12-16

PM011031

Linux

• 시뮬레이션 시간 기반 Event Condition 기능 추가

v4.7.211109.H3

2021-11-17

PM005516

Windows

v4.7.211109.1
v4.7.211109.H1
v4.7.211109.H2
v4.7.211109.H3

2021-11-09

PM035725

Windows

• ID 중복 처리 기능 추가

• NPC ID 설정 시 string 지원 기능 추가

• Map 및 Simulator 시나리오 로드 기능 추가

• NPC 차량 경로 주행 기능 추가

• KCity Example 추가

• Euro NCAP Example 추가

• Action 기능 추가

  • longitudinal acceleration 추가

v4.7.211109.1
v4.7.211109.H1
v4.7.211109.H2
v4.7.211109.H3

2021-09-29

PM010900

Windows

• NPC 차량 정차 시나리오 제공

• Ego 차량 앞 NPC 차량 긴급 제동 시나리오 제공

• Ego 차량 앞 NPC Cut-in 시나리오 제공

v4.6.210907.H5