시뮬레이션 결과 확인

이 페이지는 Scenario Runner 에서 수행한 시뮬레이션의 결과를 확인하는 방법을 안내한다.

실시간 시뮬레이션 상태 확인

'Simulation Status' 창을 통해 실시간 시뮬레이션 상태를 확인할 수 있다.

(1) 개요

현재 시뮬레이션 중인 시나리오 파일의 이름과, 시뮬레이션 시간이 표시된다.

(2) Status Monitor

시나리오 파일에 정의된 Storyboard 요소에 대한 이름과 상태 정보가 표시된다.

• Storyboard 요소의 상태 목록

  • init : storyboard가 시작 되기 이전 상태

  • standby : 활성화 대기 상태, 특정 조건을 만족할 경우 running 상태로 천이됨

  • running : 요소가 활성화되어 정의된 동작을 수행하고 있는 상태, 동작을 완료한 후 standby 상태로 회귀하거나, complete 상태로 천이됨

  • complete : 요소에 정의된 동작을 마치고 종료된 상태

  • end : storyboard가 종료된 후의 상태

(3) Evaluation Index

Ego 차량의 주행안전성 평가 지표가 표시된다.

안전성 평가 지표

1. Safe Distance (m) : 전방 차량과의 거리

2. Time To Collision (sec) : 전방 차량과의 충돌예상시간

3. Way-off Distance (m) : 차량이 차선 중앙으로부터 벗어난 거리

4. Lateral Acceleration (m/s²) : 차량의 횡방향 가속도

5. Longitudinal Acceleration (m/s²) : 차량의 종방향 가속도

6. Speed Excess (km/h) : 주행 중인 도로의 최대 규정 속도 초과치

7. Speed Deficit (km/h) : 주행 중인 도로의 최소 규정 속도 미달치

시뮬레이션 결과 확인

'Simulation Result' 창을 통해 시뮬레이션 결과를 확인할 수 있다.

(1) 개요

• Total : 해당 배치 시뮬레이션에 포함된 총 시나리오 개수

• ✔️ : 시나리오의 Evaluation 항목에 정의된 조건에 따라 성공한 시나리오의 개수

• ❌ : 시나리오의 Evaluation 항목에 정의된 조건에 따라 실패한 시나리오의 개수

• : Storyboard StopTrigger에 의해 종료되었거나, 사용자에 의해 종료된 시나리오의 개수

• Clear : 데이터 초기화 버튼

(2) 시나리오 목록

각 시나리오의 성공여부 및 총 시뮬레이션 시간을 확인할 수 있다.

(3) 시뮬레이션 결과 요약

시뮬레이션 결과는 아래 두 가지 항목으로 이루어져 있다.

• Ego 차량에 대한 주행안전성 평가지표 (각 지표에 대해 가장 위험한 상황일 때의 수치)

  • 예, 전방 차량과의 최소 거리, 차선 중앙으로부터의 최대 이격거리, 최대 횡가속도 등

• 시간에 따른 Storyboard 요소의 상태 및 오류 로그

(4) 진행 바 및 로그 폴더

• 진행 바: 전체 시나리오 수 대비 시뮬레이션 수행완료된 시나리오 수 표시

• Open Log Folder : 로그가 저장된 폴더를 탐색기에서 연다.

  • 로그 저장 경로

    • logs_scenario_runner/simulation_{배치 시뮬레이션 수행 시각}/{배치 시뮬레이션 수행 시각}_{지도 이름}_{시나리오 이름}_eventlog.csv

    • logs_scenario_runner/simulation_{배치 시뮬레이션 수행 시각}/{배치 시뮬레이션 수행 시각}_{지도 이름}_{시나리오 이름}_statelog.csv

시뮬레이션을 수행함에 따라 해당 폴더에 시뮬레이션 로그가 누적되므로, 파일 용량 증가에 주의할 필요가 있다.

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