개요

Scenario Runner 는 ASAM 그룹에서 배포된 OpenSCENARIO 양식을 기반으로 정의된 시나리오 데이터(.xosc)를 로드하고, MORAI SIM 과 연동하여 시나리오를 수행하는 유틸리티이다. Scenario Runner와 MORAI SIM 사이의 통신은 gRPC(Google Remote Procedure Call) 프레임워크를 기반으로 이루어지며, 이를 통해 MORAI SIM 내의 차량 및 물체를 제어한다. 시나리오는 MGeo 양식의 지도를 기반으로 정의되며, 따라서 MGeo 데이터를 다루는 Map Editor 의 사용법을 먼저 숙지하는 것이 추천된다.

Map Editor Manual
- KR : https://help-morai-sim.scrollhelp.site/morai-map-editor-Add-on-kr/

시나리오는 시나리오에 등장하는 Scenario object, 각 object의 초기 상태, object들이 수행하는 Story로 구성되며, Story는 간단하게 특정 조건이 만족될 때 활성화되는 Trigger와, 해당 Trigger가 활성화 될 때 수행되어야하는 Action으로 정의된다.

Scenario Runner는 우선 시나리오 파일과 이에 상응하는 MGeo 파일을 읽어들여, Simulator에서 구현되어야 할 시나리오의 내용을 메모리에 로드한다. 시나리오를 실행하면 Scenario Runner는 gRPC Interface 통신을 통해 Ego 및 NPC 차량의 상태를 주기적으로 확인하고, Trigger 활성화 여부에 따라 수행해야하는 Action에 대한 제어 명령을 Simulator로 송신한다.