MORAI Simulator Control API

MORAI Simulator Control(MSC) API는 UDP 통신을 사용하여 사용자 코드 단에서 직접 MORAI SIM을 제어할 수 있도록 사용자 측과 MORAI SIM 간의 명령 및 응답 데이터를 전달하는 인터페이스이다.
기존의 MORAI SIM의 UI 환경에서는 다양한 시나리오에 대한 테스트를 수행하기까지 여러 단계의 설정 과정이 필요하지만, MSC API를 이용하면 보다 빠르고 간편한 설정으로 시나리오에 대한 시뮬레이션 테스트를 자동화할 수 있다.

본 섹션에서는 UDP 통신 기반의 MSC API로 MORAI Simulator를 실행하는 방법에 대해서 설명한다.

또한 MORAI Simulator 실행 이후, ROS와 UDP 통신을 활용하여 시뮬레이터를 제어하는 방법까지 다루어 본다.