MORAI SIM: API 소개

MORAI SIM: API는 MORAI SIM의 UI 기반이 아닌, 코드 레벨에서 직접 MORAI SIM의 시뮬레이터 기능을 사용할 수 있도록 MORAI SIM과 사용자 코드 간의 주고받는 인터페이스이다.

MORAI SIM: API는 현재 UDP와 gRPC 통신을 지원하며, 파이썬과 같은 사용자 코드의 클래스에서 각 통신 환경에 맞는 MORAI SIM: API를 호출하여 시뮬레이터 기능을 사용할 수 있다. 예를 들어, 시뮬레이터에서 제공하는 맵을 로드하거나 NPC 차량을 제어할 수 있으며, 시뮬레이터 상에 사용자가 원하는 테스트 시나리오를 구성할 수 있다.

본 문서에서 다루는 MORAI SIM: API의 종류는 아래와 같다.

• MORAI Simulator Control(MSC) API: ROS 및 UDP 통신을 사용하여 MORAI SIM을 제어할 수 있는 API

• gRPC API: gRPC 통신을 사용하여 MORAI SIM을 제어할 수 있는 API

• OpenSCENARIO API: gRPC 통신을 사용하여 MORAI Scenario Runner를 제어할 수 있는 API
  

MORAI: SIM API를 사용하기에 앞서, 필요한 환경 및 전제 사항은 아래와 같다.

• Python: MORAI SIM:API를 호출하는 테스트 코드 실행에 필요

• MORAI SIM: 호출한 API에 맞게 시뮬레이터가 동작하는지 테스트 실행에 필요

Python과 MORAI SIM의 버전은 각 통신 별 API 테스트 코드 및 OS 환경에 따라 다르기 때문에 각 API 사용 방법을 참고한다.

이후 섹션부터는 위의 MORAI SIM:API별 예제 코드를 활용하여 각 API를 실행하는 방법과 각 예제 코드에서 API가 동작하는 방식에 대해서 다룬다.