ROS2 통신 메시지

header

Header

-

Message header

unique_id

int32

-

오브젝트의 unique id 값

acceleration

Vector3

m/s²

ego 차량의 현재 가속도 벡터 값

position

Vector3

m

ego 차량의 현재 위치

velocity

Vector3

m/s

ego 차량의 현재 속도 벡터 값

angular_velocity

Vector3

deg/s

차량의 중심 기준 회전 각속도

heading

float64

deg

차량의 heading을 나타냄

accel

float32

-

차량의 가속 페달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.

brake

float32

-

차량의 브레이크 페달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.

front_steer_angle

float32

deg

차량의 현재 앞 바퀴 조향각

rear_steer_angle

float32

deg

차량의 현재 뒷 바퀴 조향각

tire_lateral_force_fl

float32

N

Tire force - 앞축 왼쪽 휠

tire_lateral_force_fr

float32

N

Tire force- 앞축 오른쪽 휠

tire_lateral_force_rl

float32

N

Tire force- 뒷축 왼쪽 휠

tire_lateral_force_rr

float32

N

Tire force- 뒷축 오른쪽 휠

side_slip_angle_fl

float32

deg

사이드 슬립 앵글 - 앞축 왼쪽 휠

side_slip_angle_fr

float32

deg

사이드 슬립 앵글- 앞축 오른쪽 휠

side_slip_angle_rl

float32

deg

사이드 슬립 앵글- 뒷축 왼쪽 휠

side_slip_angle_rr

float32

deg

사이드 슬립 앵글- 뒷축 오른쪽 휠

tire_cornering_stiffness_fl

float32

N/deg

Cornering Stiffness - 앞축 왼쪽 휠

tire_cornering_stiffness_fr

float32

N/deg

Cornering Stiffness - 앞축 오른쪽 휠

tire_cornering_stiffness_rl

float32

N/deg

Cornering Stiffness - 뒷축 왼쪽 휠

tire_cornering_stiffness_rr

float32

N/deg

Cornering Stiffness - 뒷축 오른쪽 휠

distance_left_lane_boundary

float32

m

가장 가까운 Link의 좌측 차선 경계선까지의 거리

(원본 데이터에 차선 경계 정보가 없으면 미출력)

distance_right_lane_boundary

float32

m

가장 가까운 Link의 우측 차선 경계선까지의 거리

(원본 데이터에 차선 경계 정보가 없으면 미출력)

cross_track_error

float32

m

좌측 차선 거리 − 우측 차선 거리

(원본 데이터에 차선 경계 정보가 없으면 미출력)

1

header

Header

-

2

num_of_npcs

int32

-

사용자가 배치한 npc 차량의 개수

3

num_of_pedestrian

int32

-

사용자가 배치한 pedestrian의 개수

4

num_of_obstacle

int32

-

사용자가 배치한 obstacle(static objects)의 개수

5

npc_list

ObjectStatus

-

npc 차량 정보 (아래의 ObjectStatus 타입 참고)

6

pedestrian_list

ObjectStatus

-

pedestrian 정보 (아래의 ObjectStatus 타입 참고)

7

obstacle_list

ObjectStatus

-

obstacle 정보 (아래의 ObjectStatus 타입 참고)

1

unique_id

int32

-

물체의 unique id 값

2

type

int32

-

0: Pedestrian, 1: NPC vehicle, 2: Static object (obstacle), -1: Ego-vehicle

3

name

string

-

물체의 이름

4

heading

float64

-

물체의 heading을 나타냄

5

velocity

Vector3

km/h

물체의 현재 속도 벡터 값

6

acceleration

Vector3

m/s²

물체의 현재 가속도 벡터 값

7

size

Vector3

m

물체의 크기 (width, length, height)

8

position

Vector3

m

물체의 현재 위치

1

header

Header

-

2

global_offset_x

float32

The x-axis position of the collided object w.r.t the map coordinate system

3

global_offset_y

float32

The y-axis position of the collided object w.r.t the map coordinate system

4

global_offset_z

float32

The z-axis position of the collided object w.r.t the map coordinate system

5

collision_object

ObjectStatus[]

-

Ego 와 충돌한 Object 정보

1

header

Header

-

2

traffic_light_index

string

-

TrafficLight 의 unique index 값

3

traffic_light_type

int16

-

TrafficeLight의 LightType 값

0: Red/Yellow/Green
1: Red/Yellow/Green_with_left_arrow
2: Red/Yellow/Green_with_left_arrow/Green
100: Yellow/Yellow/Yellow

4

traffic_light_status

int16

-

TrafficeLight의 Status 값

1: Red
4: Yellow
16: Green
32: Green_with_left_arrow
-1: default (not lit)

Combined lights (multiple lights on simultaneously) can be applied using standard bitwise operations

1

header

Header

-

2

intersection_index

int32

-

교차로 index

3

intersection_status

int16

-

교차로 상태

4

intersection_status_time

float32

-

현재 교차로 상태로 지난 시간 (s)

1

header

Header

-

2

longl_cmd_type

int32

-

제어 방식을 결정하는 인덱스
1: Throttle control, 2: Velocity control, 3: Acceleration control

3

accel

float64

-

차량의 가속 페달 값을 의미하며 0~1 범위를 가진다.

4

brake

float64

-

차량의 브레이크 페달 값을 의미하며 0~1 범위를 가진다.

5

front_steer

float64

-

전륜 조향 제어 명령

• 횡방향 제어 입력값 ( -1 ~ 1 )

• 실제 제어 값 = 원하는 조향각 / 최대 조향각.
  ex) 최대 조향각 : Niro = 36.25 , ioniq = 36.25

6

rear_steer

float64

-

후륜 조향 제어 명령

• 횡방향 제어 입력값 ( -1 ~ 1 )

• 실제 제어 값 = 원하는 조향각 / 최대 조향각.
  ex) 최대 조향각 : Niro = 36.25 , ioniq = 36.25

• 해당 기능이 지원되는 차량만 사용 가능

7

velocity

float64

km/h

( Only active if CmdType == 2 )

8

acceleration

float64

m/s²

( Only active if CmdType == 3 )

1

header

Header

-

2

position

Vector3

m

ego 차량의 위치 지정 (X, Y, Z)

3

rotation

Vector3

deg

ego 차량의 회전 지정 (roll, pitch, yaw)

4

velocity

float64

km/h

ego 차량의 속도

5

steer_angle

float64

deg

ego 차량 앞바퀴 조향 각도

1

header

Header

-

2

traffic_light_index

string

-

TrafficLight 의 unique index 값

3

traffic_light_status

int16

-

TrafficeLight의 Status 값

1: Red
4: Yellow
16: Green
32: Green_with_left_arrow
-1: default (not lit)

1

header

Header

-

2

intersection_index

int32

-

교차로 index

3

intersection_status

int16

-

교차로 상태

4

intersection_status_time

float32

s

현재 교차로 상태로 지난 시간

1

header

Header

-

2

is_custom_file_name

bool

-

Determines if the save file name is custom input by the user

3

custom_file_name

string

-

The custom save file name input by the user

4

file_dir

string

-

The full path string of the save file

1

header

Header

-

2

turn_signal

int8

-

0: No signal, 1: Left turn signal, 2: Right turn signal

3

emergency_signal

int8

-

0: No signal, 1: Emergency lamps on

1

header

Header

-

2

sensor_index

int16[]

-

위치를 제어할 센서 인덱스 번호 이름
Index는 사진과 같이 센서 옆 번호로 한다.

3

pose_x

float32[]

m

4

pose_y

float32[]

m

5

pose_z

float32[]

m

6

roll

float32[]

rad

Sensor roll angle

7

pitch

float32[]

rad

Sensor pitch angle

8

yaw

float32[]

rad

Sensor yaw angle

1

header

Header

-

2

option

int8

-

이벤트 제어를 요청하는 필드 옵션

• 1 : ctrl_mode

• 2 : gear

• 4 : lamps

• 8 : set_pause

3

ctrl_mode

int32

-

차량의 control mode 제어

• 1 : Keyboard

• 2 : GameWheel

• 3 : AutoMode

• 4 : AutoMode_Lateral

• 5 : AutoMode_Longitudinal

• 6 : CruiseMode

• 7 : SynchronousMode

4

gear

int32

-

 차량의 기어 변경

• -1 : 이전 상태 유지

• 1 : P

• 2 : R

• 3 : N

• 4 : D

5

lamps

Lamps

-

방향 지시등 제어

6

set_pause

bool

ms

• True : 시뮬레이터 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능)

• False : 시뮬레이터 Play 상태로 전환

1

header

Header

-

2

turn_signal

int8

-

• 0 : No Signal

• 1 : Left Signal

• 2 : Right Signal

• 3 : 이전 상태 유지

3

emergency_signal

int8

-

• 0 : No Signal

• 1 : Emergency Signal

1

header

Header

-

2

plane_coordinate_system

int32

-

맵의 평면 좌표계 정보

• 0 : UTM (Virtual Map 은 UTM 으로 표시된다.)

• 1 : TM

3

utm_num

int32

-

UTM Zone 정보

• 한반도는 대부분 52 Zone 이다.

• TM 과 Virtual Map 인 경우 0 이 나온다.

4

utm_offset

Vector3

-

맵의 오프셋 정보

5

ellipse

string

- 

타원체 종류

• “WGS84”

• “GRS80”

  • 둘중 한가지 데이터가 나온다. (Virtual Map 의 경우 WGS84 로 출력)

6

central_latitude

float64

central latitude (y-axis origin)

7

central_meridian

float64

central meridian (x-axis origin)

8

scale_factor

float64

9

false_easting

float64

X 좌표 동위 이동 추가 값

10

false_northing

float64

Y 좌표 북위 이동 추가 값

1

header

Header

-

2

collisions

VehicleCollision[]

-

충돌한 NPC 차량의 목록

1

crashed_vehicles

ObjectStatus[]

-

충돌한 NPC 차량의 정보

1

header

Header

-

2

number_of_ego_vehicle

int32

-

Multi_ego vehicle 의 수

3

camera_index

int32

-

Multi_ego 세팅 시 바라볼 차량의 unique index

4

ego_index

int32[]

-

제어할 Multi_ego 의 unique index

5

global_position_x

float64[]

-

Multi_ego의 현재 X-axis 위치

6

global_position_y

float64[]

- 

Multi_ego의 현재 Y-axis 위치

7

global_position_z

float64[]

-

Multi_ego의 현재 Z-axis 위치 (elevation)

8

global_roll

float32[]

- 

Multi_ego의 현재 roll 각도

9

global_pitch

float32[]

-

Multi_ego의 현재 pitch 각도

10

global_yaw

float32[]

- 

Multi_ego의 현재 heading 각도

11

velocity

float32[]

-

Multi_ego의 velocity

12

gear

int8[]

-

1: Parking, 2: Reverse, 3: Neutral, 4: Drive

13

ctrl_mode

int8[]

-

1: keyboard mode, 16: automode

1

header

Header

-

2

file_name

string

-

load 할 Scenario_file_name

3

delete_all

bool

-

• True : Ego 를 제외한 Scenario Data 를 Delete 하고 Load

• False : 모든 Scenario Data Load

  • delete_all 이 False 일때 아래의 Load Option 을 사용해서 원하는 Scenario Data Load 가능

4

load_ego_vehicle_data

bool

-

• True : Ego Scenario Data Load

• False : Ego Scenario Data Load 안 함

5

load_surrounding_vehicle_data

bool

-

• True : NPC Vehicle Scenario Data Load

• False : NPC Vehicle Scenario Data Load 안 함

6

load_pedestrian_data

bool

-

• True : pedestrian Scenario Data Load

• False : pedestrian Scenario Data Load 안 함

7

load_obstacle_data

bool

-

• True : Object Scenario Data Load

• False : Object Scenario Data Load 안 함

8

set_pause

bool

-

• True : Scenario Load 후 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능)

• False : Scenario Load 후 바로 Play 상태로 전환

1

header

Header

-

2

result

bool

-

Service request 에 대한 결과

1

header

Header

-

2

idx

string

-

Traffic Light Index

1

header

Header

-

2

idx

string

-

Traffic Light Index

3

status

int16

-

Traffic Light의 상태 정보

• RED : 1

• Yellow : 4

• Green : 16

• GLEFT : 32

• Green_with_GLeft : 48

• Red_wiht_GLeft : 33

• Red_with_Y : 5

• Yellow_with_G : 20

• Yellow_with_GLeft : 36

1

header

Header

-

2

unique_id

int32

-

차량의 unique_id

1

header

Header

-

2

size

Vector3

m

차량의 크기 벡터

• x : 물체의 x 크기

• y : 물체의 y 크기

• z : 물체의 z 크기

3

wheel_base

float32

m

 wheel base 길이

4

max_steering

float64

deg

차량의 최대 조향각

5

overhang

float32

m

차량의 OverHang 길이

6

rear_overhang

float32

m

차량의 Rear OverHang 길이