ROS용 TF 기능

TF는 좌표변환 (transform)의 줄임말로 시뮬레이터에서는 이 좌표 변환을 통해 차량 및 센서 위치 표시 기능이다.

본 섹션에서는 차량 좌표계 및 센서 좌표계를 ROS 메시지로 제공하기 위한 TF 기능에 대해 설명한다.

TF 사용하기

시뮬레이터 상단 메뉴에서 Edit > Network Settings > ROS 를 선택하면 아래와 같이 TF2Publisher 옵션을 확인 할 수 있다.

TF2Publisher (Sim → User)

TF2Publisher 옵션 중 FrameID 에는 맵 좌표계를, ChildFrameID 에는 차량 좌표계를 입력하고 Connect 한다.

TF 기능은 시뮬레이터의 통신 방식이 ROS 인 경우에만 사용할 수 있다.

이후 센서 부착 시, 아래와 같이 TF2Publisher 에서 세팅한 차량 좌표계 기준으로 센서 좌표계가 생성된다.

센서를 부착하지 않았다면 차량 좌표계만 생성된다.

TF 설정 결과는 ROS의 RVIZ 기능을 통해 확인할 수 있다.

설정한 맵 좌표계를 기준으로 차량, 센서 좌표계가 생성된 것을 확인한다.