MORAI SIM: Drive 26.R1.0

Release Date

2026/04/09 11:00 AM (GMT +9)

Simulator

MORAI SIM: Drive

Version

26.R1.0

Network

• [ROS2] ROS2 Native 통신 인터페이스 지원 추가

  • ROS2 메시지 추가

  • ROS2 설정 UI 추가

• [Interface] 후륜 조향 차량을 위한 Interface 추가

  • Ego Ctrl Cmd - front, rear steer 추가

  • Ego Vehicle Status - front, rear steer 추가

• [Interface] Ego 차량 기준 좌·우 차선 경계(Lane Boundary)까지의 거리 값 추가

  • float distance_left_lane_boundary

  • float distance_left_lane_boundary

  • cross_track_error

    • (원본 지도 데이터에 차선 경계 정보가 없으면 미출력)

• [Interface] 드론, 차량 경로 추종 제어기 네트워크 고도화

  • TrajectoryTrackingCmd

    • Position x, y, z / double → float 타입 변경

    • t / 시간 필드 추가

    • Trajectory / 필드 가변으로 수정 (최대 30개)

  • DroneAltitudeCtrl

    • roll, pitch, yaw / double → float 타입 변경

Sensor

• [3D Lidar Sensor] Robosense RS32 센서 추가

• [3D Lidar Sensor] Hesai QT128C2X 센서 추가

• [GPS] 가상 Map GPS 좌표를 UTM 52 (한국) 기준점으로 통일하여 변경

Map

• [Map] R_KR_PR_K-city_2025 맵 업데이트

• [Map] R_KR_PG_Katech_HQ (천안 한국자동차연구원) 맵 추가

• [Map] V_KR_PG_Virtual_Kcity 맵 추가

Vehicle

• [Ego/Surround] dr_hdioniq6‎_2023 모델 추가

• [Ego/Surround] Dron 모델 추가

Dynamics

• [Vehicle] 2019_hyundai_genesis_g90_4WS (후륜 조향 전용 차량) 추가

• [Vehicle] DR_OMLift_2022_Bus 동역학 고도화

• [Vehicle] DR_KGTorres-EVX_2024 동역학 고도화

• [Vehicle] SE_CT797F_2009 차량 동역학 고도화

Object

• [Obstacle] OBJ_RNPremium_2014_Garbage (쓰레기차) 추가

• [Obstacle] OBJ_HD70DS-7E_2014 추가

• [Obstacle] OBJ_HDMighty_2022_AerialWorkPlatform (버킷트럭) 추가

• [Obstacle] OBJ_MCFE180_2016_WingBox (탑차) 추가

• [Obstacle] OBJ_HDMighty_2015_CarCarrier (견인차) 추가

ETC

• [Launcher] 설치 경로가 일정 길이를 초과하는 경우 에러 메시지 팝업 안내 기능 추가

• [Ego Control] Logitech G Pro Wheel + Pedal 제품 지원 추가

• [Example] 변경된 통신 Protocol 에 맞춰 예제 코드 고도화

  • 추가된 예제 코드

    • MORAI-DriveExample_ROS2 (main)

    • MSC+UDP (udp_ex)

    • MSC+ROS1 (ros1_ex)

    • MSC+ROS2 (ros2_ex)

    • gRPC API (grpc-py)

  • 수정된 예제 코드

    • MORAI-Example-ROS2 (26.R1)

    • MORAI-NetworkModule (26.R1.0)

    • MORAI-DriveExample_UDP (main)

    • MORAI_ROS_NetworkModule (24.R2.0)

    • MORAI-DriveExample_ROS (26.R1)

    • MORAI-ADModule (main)

Sensor

• [IMU] UDP 통신이 정상 동작하지 않던 문제 수정

Network

• [UDP] Set Ctrl Cmd 명령에서 조향 값이 초기화되는 이슈 수정