23.R1.1 Hotfix

SIM: Drive 23.R1.1에 반영된 추가 및 개선, 오류 수정과 같은 변경 사항을 설명합니다.

버전 정보

Release date	2023/12/15 16:00 PM (GMT +9)
Simulator type	MORAI SIM: Drive
Release version	23.R1.1 Hotfix

개선 사항

SIM: Drive 제품을 개선하기 위한 목적으로 23.R1.1에 신규 기능이 추가되거나 기존 기능이 일부 변경되었습니다. 이에 대한 자세한 개선 사항은 아래와 같습니다.

구분

설 명

Traffic Agent

NPC 차량의 판단 및 주행 계획 로직 개선

자세히

NPC 차량의 판단 및 주행 계획 로직에 대해 아래와 같이 개선함

- 목표 속도 추종을 위한 가감속 계획 성능 개선
- 전방 차량을 고려한 주행 계획 안정성 개선

Dynamics

DR_HDPorter2_2013 (hyundai_hr_flatbed_truck_2013) 차량 모델의 주행 안정화를 위한 동역학 세팅 변경

Vehicle

아이오닉5 경찰차 모델 추가

자세히

오류 수정 사항

지난 버전에서 발생한 고객 이슈 사항, 테스트 상의 오류가 SIM: Drive 23.R1.1에서 다수 해결 되었습니다. 이에 대한 자세한 수정 사항은 아래와 같습니다.

구 분	설 명
Sensor	[3D LiDAR] 라이다 센서의 데이터 저장 파일(instance.txt)에 검출 데이터 출력되지 않는 오류 수정 [Camera] erp42 차량 오브젝트에 대해 카메라 센서의 Viz Bounding Box 가 동작하지 않는 오류 수정 자세히 2D/3D BBox 검출 확인 [Camera] Image Setting > View 화면이 보이는 상태에서는 센서 설정을 하면 해당 View 화면이 꺼지는 오류 수정 [Camera] 2016_Hyundai_Universe (Bus) 차량을 센서 캡처했을 때 검출 데이터가 출력되지 않는 오류 수정 [Camera] 특정 맵에서 교통 표지판의 태깅 컬러값이 표출되지 않는 오류 수정 [3D LiDAR] 라이다 센서의 Roll 값을 변경했으나 센서 리스트로 다시 센서 설정으로 돌아가면 이전 roll값을 유지하는 오류 수정 [3D LiDAR] Rotation Rate 변경 후, 센서 캡처했을 때 Point Cloud가 의도하지 않은 형상으로 표시되는 오류 수정 [3D LiDAR] Intensity Type을 Sematic이나 Instance 로 설정하고 센서 캡처했을 때 검출 데이터가 Intensity 타입으로 생성되는 오류 수정 자세히 센서 네트워크를 연결했을 때만 Intensity Type이 갱신되는 기존 동작 방식에서 Intensity Type 리스트를 드롭다운 했을 때 갱신되도록 변경
Built-in Scenario	[Obstacle] 정적 장애물 자동차(e.g. OBJ_Hyundai ) 배치 후, 움직이는 오류 수정 [Pedstrian Waypoint] 보행자가 waypoint를 다 지나기 전에 ego 차량 위치를 초기화하면 보행자가 움직이지 않는 오류 수정 [Spawn Point] Spawn Point로 위치한 Ego 차량이 버스가 있는 차로로 차선 변경 시, Eo 차량과 버스 모두 멈추는 오류 수정 [File Load] Default Scenario 파일 로드 시 Load 된 차량의 위치를 잃는 오류 수정 [Pedestrian Properties] Object Setting에서 Pedestrian의 Behavior 리스트에 PET 이외의 Action 들이 존재하는 오류 수정 [SpawnPoint] SpawnPoint의 Object Setting에서 Driving Parameter를 Constant 설정이 불가능한 오류 수정 자세히 Constant / Variable 옵션을 선택하는 Driving Parameter 항목을 제거하고 기본 Variable로 설정되도록 변경
Network	[Save Network] ‘중복 파일명 방지’ 옵션 이 활성화 된 상태에서 Network Setting File명을 Null로 입력해도 저장 파일이 생성된는 오류 수정 [Network Setting]에서 Subscriber > Scenario Load 메시지가 ‘Scenario Setting’으로 오표기된 오류 수정 [GRPC] GRPC 네트워크가 연결된 상태에서 Disconnect로 설정되어 있는 네트워크 파일을 로드해도 네트워크가 Disconnect로 변경되지 않는 오류 수정 [Network Setting] 네트워크 상태 저장 시 차량의 Cruise Mode 활성화 조건이 포함되는 오류 수정 자세히 네트워크 파일을 로드 시 Ego 차량의 Cruise Mode가 활성화어 스폰되는 기존 동작에서 Ego차량의 ControlMode가 KeyboardMode로 설정되도록 변경
Vehicle	[방향 지시등] 아래 차량 모델의 방향지시등이 일부 표시되지 않는 오류 수정 (Ego, Sur 모두 해당) 2021_Hyundai_GV70_Sensor: DRL 부분 2021_Kia_Carnival 2020_Volvo_xc90: 전면 방향지시등 일부 2016_Hyundai_Genesis_DH [DR_KACarnival_2021] 차량 사이드 미러가 비어있는 형태로 표시되는 오류 수정 (Ego, Sur 모두 해당) 자세히 사이드 미러 수정 결과 [DR_KACarnival_2021] Ego 차량의 전방 하단 그릴 안쪽에 Brake Lamp가 배치되어 있는 오류 수정
Dynamics	[Progressive Steer] Progressive Steer 옵션 활성화 및 Ego 차량 주행 시, Wheel angle 값이 -32.5 or 32.5 값만 출력되는 오류 수정
Traffic Agent	[Kinematics] 주변 차량 모델 주행 시, 간헐적으로 좌회전 램프가 점등되는 오류 수정
Launcher	런처에서 선택한 시뮬레이터 버전으로 실행되지 않는 오류 수정 윈도우 작업 프로세스에 11% 대의 높은 CPU 점유율로 잡히는 오류 수정 자세히 CPU 점유율 수정 결과
Map	[R_KR_PG_KATRI] 실제 MGeo 데이터에 존재하는 parking space가 [R_KR_PG_KATRI] 맵에 표시되지 않는 오류 수정 [v_out_sksignet] 맵에서 ROS로 전송되는 구조물에 대한 Occupancy Grid의 Interval 크기가 100으로 전송되는 오류 수정 (정상은 70이여야 함) [R_JP_PR_Softbank] 맵에서 도로가 없는 곳에도 Mgeo Link가 존재하는 오류 수정 [R_JP_PR_Softbank] 맵에서 특정 MGeo 링크에서 차량이 주행하여 진입할 수 없는 오류 수정 [R_KR_PR_Daegu] 맵에서 도로 외곽의 일부 건물이 공중에 떠있는 것으로 표시되는 오류 수정
Play Mode / Tools 외	[Rosbag Replay] Rosbag Replay 실행 시, Replay Control > Sensor Frame Rate 항목에 음수 값이 입력 가능한 오류 수정 [Rosbag Replay] Replay Control > Z Offset, Heading Offset, Sensor Frame Rate 항목에 대해 최대/최소 입력 값 제한 설정 자세히 사용자가 아래의 범위로 제한한 값만 입력 가능크기 이하로는 조절 할 수 없음. 시뮬레이터 재실행 시 화면 크기가 해당 최소 값으로 변경됨. - Z Offset: -10000 ~ 10000 (소수점 6자리) - Heading Offset: -360 ~ 360 (소수점 6자리) - Sensor Frame Rate: 0 ~ 10000 (정수) [Rosbag Replay] 단계 별 표시되는 UI 창( RosbagReplay, NetworkReplay)을 우회적으로 동시에 표시할 수 있는 오류 수정 [SIM 화면] 전체 실행 화면의 최소 넓이와 높이 값을 설정 자세히 사용자가 아래 크기 이하로는 조절 할 수 없음. 시뮬레이터 재실행 시 화면 크기가 해당 최소 값으로 변경됨. - 최소 넓이: 640 - 최소 높이: 360 [SIM 화면] 시뮬레이터 화면의 좌표와 마우스 커서에 해당하는 실제 좌표 값이 달라 ‘창 축소’ 버튼을 클릭하면 ‘창 닫기’로 동작하는 오류 수정 자세히 시뮬레이터의 left,top 좌표가 0일 때 나타나는 오류로, borderless window 생성 코드 수정