센서 좌표계

본 페이지는 센서별 좌표계와 센서 출력 데이터 확인 방법에 대해 기술한다.

IMU 좌표계

• 6 자유도 계의 값을 측정한다.
  ( X, Y, Z, roll, pitch, yaw )

• IMU 센서 출력 데이터

  • linear_acceleration

    • X : IMU 센서의 X 축에 대한 가속도 (전진 + 후진 -)

    • Y : IMU 센서의 Y 축에 대한 가속도 (Left + right -)

    • Z : IMU 센서의 Z 축에 대한 가속도 (UP + Down -)

  • angular_velocity

    • X : IMU 센서의 X 축에 대한 각속도 (Roll)

    • Y : IMU 센서의 Y 축에 대한 각속도 (Pitch)

    • Z : IMU 센서의 Z 축에 대한 각속도(Yaw)

    • (반 시계 방향 + 시계 방향 -)

  • orientation

    • X : Quaternion X 벡터

    • Y : Quaternion Y 벡터

    • Z : Quaternion Z 벡터

    • w : Quaternion w 벡터

GPS 좌표계

• UTM 좌표계 사용

  • UTM52N (WGS84)
    EPSG:32652
    +proj=utm +zone=52 +ellps=WGS84 +datum=WGS84 +units=m +no_defs

Velodyne LiDAR 좌표계

• Forward : y

• Right : x

• Up : z
  

• Velodyne LiDAR Manual 정보

• ROS Axis Orientation

  • REP 103 (ROS Enhancement Proposals) 에 나타난 ROS 표준 단위를 확인하면 ROS의 기본 단위를 확인할 수 있다. ( https://www.ros.org/reps/rep-0103.html#id14 )

  • Forward : x

  • Left : y

  • Up : z
    

• ROS Velodyne_driver 사용
  ROS Velodyne_driver를 통해 데이터 출력 시 기존 Velodyne의 좌표계가 아닌 ROS의 기본 좌표계로 표현된다
  Velodyne LiDAR 의 좌표는
  (forward : y right : x up : z) 에서 (forward : x left : y up : z) 로 나오게 된다.
  

• Simulator 이용한 Veloview 와 ROS Rviz 비교

Simulator 화면

Veloview

Rviz