위치 좌표계

시뮬레이터 차량의 위치 및 차량에 장착하는 센서의 위치를 나타낼 때 기준으로 사용하는 위치 좌표계에 대해 설명한다.

차량 위치 좌표

시뮬레이터에서 차량의 위치 좌표 (x, y, z)는 시뮬레이터 맵의 원점을 기준으로 한 ENU 좌표계로 나타냅니다.

예를 들어, 시뮬레이터에서 Ego 차량의 초기 배치 지점(단축키: i) 에 대한 위치 좌표는 아래 그림과 같습니다.

시뮬레이터에서 ENU 좌표계를 보려면 원하는 화면 위치에 마우스 휠을 클릭합니다. 자세한 사용법은 유용한 사용팁의 좌표 표시 기능을 참고하십시오.

센서 위치 좌표

시뮬레이터에서 차량에 장착하는 센서의 위치 좌표 (x, y, z)는 아래와 같은 차량 위치를 기준으로 나타냅니다.

• 원점 : 차량 뒷바퀴간 중심

• x축: 면과 평행한 축으로 y축과 수직임

• y축: 뒷바퀴 축

• z축: 지면에 수직인 축