네트워크 설정 UI

본 섹션에서는 네트워크 설정 UI와 시뮬레이터에서 지원하는 통신 별 설정 방법을 설명한다.

Network Settings

시뮬레이터에서 네트워크 통신을 구성하려면 상단 메뉴에서 Edit > Network Settings 를 클릭한다.

Network Settings 는 아래와 같이 Ego Network 와 Simulator Network 설정으로 구성되며 각 메뉴마다 지원되는 통신 대상, 통신 종류에 맞추어 IP/Port Frame Rate 등의 통신 파라미터를 설정한다.
모든 항목 설정 설정을 마치면 창 하단의 Connect 를 클릭한다.

Ego Network

Network Settings 에서 Ego Network 는 Ego 차량에 종속적인 네트워크이다.

• Cmd Control

• Publish, Subscriber, Service

Simulator Network

Network Settings 에서 Simulator Network 는 시뮬레이터 자체에만 연결하는 네트워크이다.

네트워크 설정 저장 & 불러오기

Save Network 를 이용하여 현재의 네트워크 설정 정보를 저장할 수 있다.

저장된 네트워크 설정 정보는 Network File Manager 에 표시되며, 설정 정보를 Load 를 통해 불러오거나, 휴지통 버튼을 누르면 삭제할 수 있다.

통신 별 네트워크 설정

Network Settings 에서 지원하는 통신에 따른 설정 방법을 설명한다.

ROS 통신

ROS 메시지 파일 다운로드

개발용 Linux 환경에 직접 다운로드 가능하도록 아래 GitHub 링크를 제공한다.

$ git clone https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-ROS_morai_msgs.git

ROS 네트워크 설정

ROS 통신 주기, ROS Bridge 서버 등 통신을 위한 주요 정보를 입력한다.

• Bridge Setting

  • ROS Bridge 의 IP 와 Port 번호를 입력한다.

• Frame Rate Setting

  • ROS 출력 메세지의 Frame Hz 를 지정한다. (최대 120 Hz)

    • 시뮬레이터의 FPS 에 따라 목표 FPS보다 낮게 전송될 수 있음

ROS 메시지 설정

Ego Network 와 Simulator Network 에서 주고받는 메시지 타입과 토픽을 설정한다.

• Ego Network 메시지 설정 예시

UDP 통신

IP 설정

• IP Setting

  • 시뮬레이터 PC에는 Host IP, 사용자 알고리즘 PC에는 Destination IP 입력

  • 사진과 같이 하나의 PC에서 모두 사용할 경우 다음과 같이 127.0.0.1 입력

  • 사용할 포트 입력 (포트 중복 주의)

UDP 메시지 설정

Ego Network 와 Simulator Network 에서 시뮬레이터와 주고받는 UDP 메시지 별 Host/Destination PORT 설정

• Ego Network 메시지 설정 예시

gRPC 통신

Network Settings > Simulator Network 에서 gRPC 서버의 연결 여부와 포트를 설정한다.

• Frame Rate Setting

  • N/A

• Morai Service

  • 시나리오 러너 등 MORAI SIM 과 연동을 위한 MORAI SIM 의 기본 gRPC 서버로, 포트의 기본값은 7789이며 Disconnect 후 설정을 변경할 수 있다.

Network List

본 섹션에는 Network List 에서 현재 시뮬레이터에 연결되어 있는 Network 의 상태를 확인하는 방법을 설명한다.

상단메뉴의 View > Network List 를 클릭하면 현재 Network List 를 확인 할 수 있다.

• Network List 확인

  • Ego Network

    • Cmd Controller, Publisher, Subscriber, Service, Sensor 로 구분된다.

    • Cmd Controller : Ego 차량의 제어 메세지 Network 를 표시한다.

    • Publish (Sim → User) : 시뮬레이터에서 발신 하는 메세지 Network 연결 정보를 표시한다.

    • Subscriber (User → Sim) : 시뮬레이터에서 수신 하는 메세지 Network 연결 정보를 표시한다.

    • Service : 시뮬레이터의 Service 메세지 연결 정보를 표시한다.

    • Sensor : 장착 되어있는 Sensor 의 Network 연결 정보를 표시한다.

  • Simulator Network

    • Publisher, Subscriber, Provider 로 구분된다.

  • Network List 창 Total 을 통해 배치되어 있는 모든 Network 의 숫자를 알 수 있다.

  • Search 를 통해 원하는 Network 를 찾을 수 있다.
    

• 네트워크 연결 방법: 각 통신 별 설정 방법 참고