Spawn Point의 차량 간 충돌 방지 관련 Parameter 안내

본 페이지는 Auto Safety Distance 기능 사용을 위한 용어 및 원리에 대해 설명한다.

기존에는 NPC 간 사고 방지를 위해 자동으로 Auto Safety Distance 값이 적용 되었지만,
User 입장에서 더 정교하게 Customize 할 수 있는 NPC 테스트 환경을 제공하고자 하였다.
따라서, NPC 가 Spawn 되는 각 간격에 해당하는 NPC Parameter 를 추가하였다.

NPC Parameter 설명

기존 Spawn Point setting UI 에서 Auto Safety Distance 토글 버튼 클릭으로 해당 기능을 ON/ OFF 할 수 있다.

• Auto Safety Distance OFF 시 하위 옵션 생성

  • Safety Distance (m)

    • Safety Distance (m) 클릭 후 값 입력

  • Time To Collision (s)

    • Time To Collision (s) 클릭 후 값 입력

Auto Safety Distance 를 OFF 하여 Safety Distance Custom Mode 로 진입 시,
NPC 간의 충돌이 발생할 수 있다는 경고 문이 호출된다.

Safety Distance 설명

[NPC Spawn Point - Safety Distance Custom Mode 요약]

용어 정리

• User Custom Safety Distance

  • Forward 방향의 경우 Spawn Vehicle front 범퍼부터 입력한 거리까지 범위

  • Backward 방향의 경우 Spawn Vehicle rear 범퍼부터 입력한 거리까지 범위

• Leading Vehicle Distance

  • Spawn Vehicle front 범퍼와 가장 가까이 있는 차량의 rear 범퍼 사이의 거리로 정의

  • (Leading Vehicle Position 좌표와 Spawn Vehicle Position 좌표 간 거리) - ((Leading Vehicle 후륜 축에서 rear 범퍼 거리) + (Spawn Vehicle 후륜 축에서 front 범퍼 거리)) 를 계산 시 구할 수 있음

• Following Vehicle Distance

  • Spawn Vehicle rear 범퍼와 가장 가까이 있는 차량의 front 범퍼 사이의 거리로 정의

  • (Following Vehicle Position 좌표와 Spawn Vehicle Position 좌표 간 거리) - (Spawn Vehicle 후륜 축에서 rear 범퍼 거리) + (Following Vehicle 후륜 축에서 front 범퍼 거리)) 를 계산 시 구할 수 있음

• Minimum Safety Distance Range

  • Spawn Point에서 vehicle이 spawn 되기 위해 필요한 최소한의 안전 거리 범위

    • Forward 방향의 경우 Spawn Vehicle 의 front 범퍼 까지 거리

    • Backward 방향의 경우 Spawn Vehicle 의 rear 범퍼 까지 거리

Spawn Condition

• Minimum Safety Distance Range 에 차량이 없어야 한다.

• Forward Spawn Condition 과 Backward Spawn Condition 이 모두 만족해야 하며,
  Mode 에 따라 조건이 다르다. Mode 는 아래 3 가지로 구성되어 있다:

  • Auto Safety Distance Mode

  • Safety Distance Custom Mode - Safety Distance (m) Mode

  • Safety Distance Custom Mode - TTC (Time To Collision) (s) Mode
    

Auto Safety Distance Mode

• 현재 내부적으로 setting 된 MORAI SIM safety distance

  • Forward Safety Distance

    • Spawn Vehicle의 spawn velocity 에 대한 제동 거리 + 2.1초 공주 거리 + 여유 마진 거리 1m

  • Backward Safety Distance

    • Following Vehicle의 current velocity 에 대한 제동 거리 + 2.1초 공주 거리 + 여유 마진 거리 1m
      

Safety Distance Custom Mode

Safety Distance (m) Mode

• Spawn Condition이 User Custom Safety Distance 가 User 가 직접 입력한 (m)값으로 적용되는 Mode

• Minimum Safety Distance Range 에 차량이 없고, Forward Spawn Condition 과 Backward Spawn Condition 을 모두 만족할 때 spawn

  • Forward Spawn Condition

    • User Custom Safety Distance < Leading Vehicle Distance

  • Backward Spawn Condition

    • User Custom Safety Distance < Following Vehicle Distance

• 입력 가능한 Safety Distance (m)의 Max 값 = (현재 spawn point 가 위치한 Link Velocity) X (Max TTC : 20s)
  

TTC (Time To Collision) (s) Mode

• Spawn Condition 이 User Custom Safety Distance 가 User 가 입력한 TTC (s)값과 차량의 속도 관계에 따라 계산된 거리 값으로 적용되는 Mode

• Minimum Safety Distance Range 에 차량이 없고, Forward Spawn Condition 과 Backward Spawn Condition 을 모두 만족할 때 spawn

  • Forward Spawn Condition

    • Forward User Custom Safety Distance < Leading Vehicle Distance

    • Forward User Custom Safety Distance = [(Spawn Vehicle의 spawn velocity(m/s)) - (Leading Vehicle의 current velocity(m/s))] X TTC(s)

    • Leading Vehicle의 current velocity 가 Spawn Vehicle 의 spawn velocity 보다 더 빠를 경우 User Custom Safety Distance 값은 0으로 적용됨

  • Backward Spawn Condition

    • Backward User Custom Safety Distance < Following Vehicle Distance

    • Backward User Custom Safety Distance = [(Following Vehicle의 current velocity(m/s)) - (Spawn Vehicle의 spawn velocity(m/s))] X TTC(s)

    • Spawn Vehicle의 spawn velocity 가 Following Vehicle 의 current velocity 보다 더 빠를 경우 User Custom Safety Distance 값은 0으로 적용됨

• 입력 가능한 TTC (s)의 Max 값은 20s.