ROS SIM Time

본 페이지에서 MORAI SIM Time과 ROS TIME을 동기화 하기 위한 방법을 소개한다.

참고 페이지 : http://wiki.ros.org/Clock, http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Time

• ROS 의 Time System

  • ROS의 Node 들은 서로 간의 상호작용에 있어 동기화 된 시간 흐름을 사용하기 위해 ROS Time을 사용한다.

  • 동작 주기, 메시지 간 동기 확인 등에서 ROS Time은 필수적이다.

    • 메시지 간 동기를 확인할 때는 메시지의 Header에 들어가는 Time을 사용한다.

  • ROS Time의 기본 설정으로는 동작 중인 PC Time이 사용된다.

  • use_sim_time 활성화 및 /clock topic 발행 시 PC Time이 아닌 '/clock topic'이 ROS Time으로 사용된다.

• MORAI SIM Time Management에서 ROS Time 연동 : use_sim_time 사용한다.

  • use_sim_time을 활성화하지 않으면 ROS와 MORAI SIM 간의 Time 동기가 불가능하다.

    • ex) Sensor Message subscribe node

      • MORAI SIM에서는 SIM내에 정의된 시간으로 Sensor Message Header에 Time을 입력한다.

      • ROS Node는 ROSTIME을 호출해서 현재 시간 정보에 접근한다.

      • ROSTIME과 SIM Time이 다르기에 정상적인 동작 불가능하다.

  • MORAI SIM Time을 /clock topic으로 발행하여 ROSTIME을 시뮬레이터와 동기화한다.

• 개발 시 고려 필요 사항

  • 토픽 발행 시 IP/Port를 설정할 수 있어야 함 → ROS 사용하는 모든 IP에 보내는 방향

    • 현재 시뮬레이터에서 데이터를 주고 있는 모든 ROS IP에 대해 /clock topic을 발행

  • 토픽 발행 시기/주기 결정 필요

    • Time Management 실행 시 자동으로 /clock topic을 발행

    • 1ms 주기

• User Guide (ROS)

  • roscore 실행 후 rosparameter 중 use_sim_time을 true로 설정한다.

    • CODE

      rosparam set use_sim_time true

  • MORAI SIM에서 /clock topic을 발행하도록 설정한다.