Occupancy Grid Map

본 페이지는 감지되는 물체를 일정한 크기의 공간의 Cell 단위로 나누어 표현한 지도인 Occupancy Grid Map 사용 방법에 대해 설명한다.

Occupancy Grid Map 사용 방법

Occupancy Grid 생성하기

1. 시뮬레이터 실행 상단의 Tools > Occupancy Grid 를 클릭한다.

2. Cell Size, Number of cells per row/column 설정 후 Create 를 클릭한다.

24.R2 버전부터 기존 용어들이 아래와 같이 변경되었다. 24.R2.0 UPDATE

• Interval → Cell Size

• Size → Number of cells per row/column

• Occupancy Grid 구성 요소 (단위: m)

  • Cell Size : 하나의 Occupancy Grid 간격 크기

    • 범위 값: 0.1 ~ 1

    • 기본 값: 0.5

  • Number of cells per row/column : Ego Vehicle 에서 Occupancy Grid 경계까지 포함되는 Grid 개수

    • 범위 값: 10 ~ 20

    • 기본 값: 10

      예: 10으로 설정 시, 가로 세로에 Grid 개수가 20개인 Occupancy Grid Map 생성

3. 차량 주변 Object 가 인지되면 육면체 모양으로 Object 의 위치를 인식한다.

• OccupancyGridPublisher

  • IP 와 Port 번호 세팅

  • Message Type : nav_msgs/OccupancyGrid

  • Default Topic :  /OccupancyGrid

    • 네트워크 설정 후 Connect 를 클릭하면 ROS 메세지가 Publish 된다.

Occupancy Grid ROS 메세지

• Ubuntu ROS 세팅

  • Ros bridge 실행

    • $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

  • RQT 실행

    • $ rqt

    • Publish 되는 데이터 rqt 를 통해 확인

      • int8[] data : Occupancy Grid 의 데이터

        • 사람: 10

        • 차량: 20

        • 인도 및 구조물: 70 24.R2.0 UPDATE

        • 그 외: 100 24.R2.0 UPDATE

        • Ego Vehicle 기준 좌측 하단이 0번으로 시작하여 첫 Grid 이고 우측 상단이 마지막 Grid 이다.

Height 와 Width 의 값은 Number of cells per row/column 값을 2배를 한 것과 같다.

(Height 및 Width 관련해서는 아래 이미지 참고)