NPC Ghost Mode 사용 방법

본 페이지는 User 가 원하는 위치/자세로 NPC Vehicle 을 생성 할 수 있는 모드인 NPC Ghost Mode 에 대해 소개한다.

ROS Protocol Messages

NPC Ghost Controller
- Message Type : morai_msgs/NpcGhostCmd
- Default Topic : /NpcGhost_Topic
- 타입설명 : NPC Ghost mode 에서 Npc Vehicle 을 생성 (Control) 하는 메세지

No	Name	Type	Unit	Remarks
1	header	Header	-
2	npc_list	NpcGhostInfo[]	-	Npc Ghost Vehicle 정보

NPC Ghost Mode 설정은 시뮬레이터 상단 PlayMode 메뉴의 하위 메뉴에서 설정이 가능하다.

NPC Ghost Mode Settings 창에서 사용 환경에 맞게 ROS Bridge 의 IP 를 적어주고 Connect 를 눌러준다.
Status UI 를 통해 연결 유무를 확인할 수 있다.
ROS 에서 /NpcGhost_Topic 을 Publish 해주면 해당 정보에 따라 NPC Ghost Vehicle 이 생성되는 것을 확인 할 수 있다.

타입 설명
- Ghost Mode 이용 NPC 차량들을 표현하기 위한 메세지
- 최대 20대까지 표현이 가능
- 만약 20대 미만의 NPC 를 생성하고 싶은 경우 불필요한 차량 정보에 대한 unique_id 를 0으로 지정하고, 임의의 데이터들로 채우면 됨
통신 프로토콜
- 전체 패킷 크기: 1031 Bytes
- 데이터 크기 1000 Bytes (50 Bytes * 20)
  - unique_id (1byte / int8)
    - NPC Ghost Vehicle 의 unique_id 값 (e.g. 2,3,4..)
  - car_name (25byte / string)
    - NPC Ghost Vehicle의 모델 이름
      - 입력할 데이터 크기는 25byte로 25byte 보다 짧을 경우 뒤에 Space로 공백을 채워야 하며, 길면 줄여 25byte에 맞춰야 함
      - e.g. "2016_Kia_Niro(HEV) "
  - x_position (4byte / float)
    - NPC Ghost Vehicle 의 x 위치 지정 (m)
  - y_position (4byte / float)
    - NPC Ghost Vehicle 의 y 위치 지정 (m)
  - z_position (4byte / float)
    - NPC Ghost Vehicle 의 z 위치 지정 (m)
  - roll_rotation (4byte / float)
    - NPC Ghost Vehicle 의 roll 회전 지정 (deg)
  - pitch_rotation (4byte / float)
    - NPC Ghost Vehicle 의 pitch 회전 지정 (deg)
  - yaw_rotation (4byte / float)
    - NPC Ghost Vehicle 의 yaw 회전 지정 (deg)

UDP에서 NPC Ghost Mode 기능 사용을 위해 아래 GitHub 링크를 제공한다. 24.R1.0 UPDATE

python NPC_Ghost_Mode.py로 실행하여 NPC Ghost Mode 기능을 사용한다.