Ego Ghost Mode 사용 방법

본 페이지는 User 가 원하는 위치/자세로 Ego Vehicle 을 생성 할 수 있는 모드인 Ego Ghost Mode 에 대해 소개한다.

ROS Protocol Messages

https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-ROS_morai_msgs/blob/master/msg/GhostMessage.msg

Ghost Ctrl Cmd

• Ghost Mode Ego 차량 제어 명령

  • Message Type : morai_msgs/GhostMessage

  • Default Topic : /ghost_ctrl_cmd

  • 타입 설명 : Ghost Mode 이용 Ego 차량을 제어하기 위한 메세지

    • Ghost Mode : 차량을 원하는 위치에 생성 할 수 있는 모드이다.

Ego Ghost Mode 기능 사용법

• Edit > Network Settings 의 Cmd Control에서 MoraiGhostCmdController 를 선택하여 Ego Ghost Mode 설정 가능함

• 사용 환경에 맞게 IP 를 적어주고 Connect 함

  

• ROS 에서 /ghost_ctrl_cmd _Topic 을 Publish 함

  

• 키보드 키 Q를 누르면 Publish 한 정보에 따라 Ego Ghost Vehicle 이 생성되는 것 확인 가능함

  

UDP Protocol Messages

Ghost Ctrl Cmd

• 타입 설명 : Ghost Mode 이용 Ego 차량을 제어하기 위한 메세지

• 통신 프로토콜

  • 전체 패킷 크기: 63 Bytes

  • 데이터 크기 32 Bytes

    • x_position (4byte / float)

      • ego 차량의 x 위치 지정 (m)

    • y_position (4byte / float)

      • ego 차량의 y 위치 지정 (m)

    • z_position (4byte / float)

      • ego 차량의 z 위치 지정 (m)

    • roll_rotation (4byte / float)

      • ego 차량의 roll 회전 지정 (deg)

    • pitch_rotation (4byte / float)

      • ego 차량의 pitch 회전 지정 (deg)

    • yaw_rotation (4byte / float)

      • ego 차량의 yaw 회전 지정 (deg)

    • velocity (4byte / float)

      • ego 차량의 속도 (Km/h)

    • steering_angle (4byte / float)

      • ego 차량 앞바퀴 조향 각도 (deg)

Ego Ghost Mode 기능 사용법

UDP에서 Ego Ghost Mode 기능 사용을 위해 아래 GitHub 링크를 제공한다. 24.R1.0 UPDATE

: [UDP] Ego Ghost Mode 기능 사용을 위한 Github 링크

python EGO_Ghost_Mode.py로 실행하여 Ego Ghost Mode 기능을 사용한다.