Shaded Area

본 페이지는 Shaded Area 배치 방법에 대해 기술한다.

1. Shaded Area (음영 구간) 배치

Edit > Scenario > Map Edit mode 를 선택한다.

기존 Denied Area 가 시뮬레이터 내 용어와 동일하게 Shaded Area 로 변경되었다.

2. Shaded Area 생성 및 삭제

Shaded Area 를 선택하고 아래와 같은 절차대로 진행한다.

1. Shift + 마우스 좌 클릭으로 생성

2. Alt + 마우스 좌 클릭으로 삭제

3. Shaded Area 의 Position, Rotation, and Scale

Shaded Area 의 Size, Position, Rotation 항목을 아래의 두 가지 방법으로 수정 가능하다.

1) Gizmo 항목을 통해 마우스 드래그 앤 드롭으로 설정

• Position, Rotation, Scale 을 클릭 후 마우스 드래그 앤 드롭으로 Shaded Area 크기 조절/ 위치 이동/ 회전 가능

2) 각 값을 직접 입력하여 설정

• Position (X,Y,Z)

  • 이동하고 싶은 축 (X,Y,Z) 선택 및 값을 직접 입력

    • Example: X 를 10 만큼 이동

• Rotation (Roll, Pitch, Yaw)

  • 수정하고 싶은 축 (Roll, Pitch, Yaw) 선택 및 값을 직접 입력

    • Example: pitch 를 45도 회전

• Scale (Scale X,Y,Z)

  • 크기를 수정하고 싶은 축 (Scale X,Y,Z) 선택 및 값을 직접 입력

    • Example: Size X 2.0m로 크기 변경

4. Map Object Setting > Sensor Setting

Map Object Setting 내 Sensor Setting 에서 각 센서 체크 박스를 클릭해서 세팅한다.

원하는 센서를 Sensor Setting 창에서 클릭 시,
Map Object Setting 하단에 아래와 같은 창이 나타나게 된다.

• Noise Type

  • 2D/3D LiDAR

    • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Point Cloud 값이 bin 값으로 출력됨

    • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise 내 파라미터에 따라 LiDAR 출력 값 변동됨

  • GPS

    • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Latitude, Longitude, Altitude 값 0으로 출력됨

    • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise 내 파라미터에 따라 GPS 출력 값 변동됨

  • IMU

    • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Orientation, Angular Velocity, Linear Acceleration 값 0으로 출력됨

    • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise, Bias-Instability Noise, Random Walk Noise 파라미터에 따라 IMU 출력 값 변동됨