[AutoWare.AI] 환경 구성 및 테스트

Ubuntu 설치 이후의 AutoWare.AI 의 환경 구성 밑 테스트 과정을 아래와 같이 설명한다. (Virtual box 환경에서 실행 불가)

환경 구성하기

그래픽 드라이버

Nouveau 드라이버가 아닌 NVIDIA 드라이버를 활성화 한다.

Docker 설치

Install Docker CE
- Docker 설치를 위한 작업으로 자세한 내용은 아래 링크를 참고한다.
  - 여기를 클릭해 Docker 를 설치

CODE

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
$ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce

Nvidia Docker 설치

Docker 를 이용한 가상 환경에서 그래픽 카드 사용을 위해 설치해야 한다.

CODE

$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y nvidia-docker2
$ sudo pkill -SIGHUP dockerd
$ sudo usermod -a -G docker $USER
$ sudo service docker restart

AutoWare 다운

CODE

# Autoware 설치 
$ cd ~ && git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
# MORAI 공유 폴더 설치
$ git clone https://gitlab.com/gusto94/shared_dir.git

MORAI 공유 폴더 설치 시 share_dir 폴더를 생성한다.

MORAI SIM Network 설정

AutoWare 테스트는 R_KR_PG_K-City 맵에서 진행한다.

차량은 원하는 차량을 선택하여 Start 를 클릭하여 진행한다.

네트워크 세팅
- 시뮬레이터 상단 메뉴 Edit > Network settings 로 이동한다.
- 아래 빨간색 박스로 표시한 부분의 토픽의 이름을 변경하고, 나머지는 변경하지 않고 유지한다.
- Ego Ctrl Cmd (Sim ← User)
  - Message Type : autoware_msgs/ControlCmdStamped
  - Default Topic : /autoctrl_cmd → /ctrl_cmd
- Ego Vehicle Status (Sim → User)
  - Message Type : autoware_msgs/VehicleStatus
  - Default Topic : /Ego_topic1 → /Ego_topic
- Ego Vehicle Status (Sim → User)
  - Message Type : morai_msgs/EgoVehicleStatus
  - Default Topic : /Ego_topic → /Ego_topic1

MORAI SIM Sensor 설정

Sensor 세팅
- 시뮬레이터 상단 메뉴 Edit > Sensor - Sensor Edit Mode 로 이동한다.
- 좌측의 Sensor list 에서 배치하려고 하는 센서를 선택하고 shift + 마우스 좌 클릭을 이용해서 차량에 배치한다.
- 각 센서의 세부 세팅은 아래를 참고한다.
  - Camera, GPS, IMU 센서는 ROS 통신 프로토콜을 사용한다.
  - LiDAR 센서는 UDP 통신 프로토콜을 사용하며, 원하는 LiDAR 모델을 선택해서 사용한다.

AutoWare 실행

가상 환경 실행

$ sudo docker/generic/run.sh -s -i oveflow/autoware -t 2.0.5

Terminator 실행

입력 창을 한눈에 보기 위해서 Terminator 창을 사용한다.

Terminator 창에서 아래 명령어를 입력
- $ terminator 명령어를 입력해 terminator 터미널 창 생성
- $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
- $ roslaunch gps2utm morai_bridge.launch
- $ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

AutoWare 세팅 및 주행 테스트

Runtime Manager Setting

Setup
- 아래 항목들을 클릭해 활성화
  - TF
  - Vehicle Model
  - Vehicle Info
Map
- 아래의 항목들을 클릭해 활성화
  - Point Cloud
  - Vector Map
  - TF
Sensing
- 시뮬레이터 내 LiDAR 센서 세팅에서 선택했던 LiDAR 모델에 맞게 선택한다.
  - 예: Velodyne HDL-32E

주행 테스트 설정

Computing
- 아래 항목들의 체크박스를 클릭해 활성화
  - autoware_connector
    - vel_pose_connect
  - OpenPlanner - Global Planning (Local path 생성 전 global path 를 먼저 실행 해야 한다.)
    - op_global_planner
  - OpenPlanner - Local planning
    - op_common_params
    - op_trajectort_generator
    - op_motion_predictor
    - op_trajectory_evaluator
    - op_behavior_selector
  - waypoint follower
    - pure_pursuit
    - Twist_filter
RViz 확인
- Runtime Manager 우측 하단에 있는 RViz 버튼을 클릭 한다.
  - RViz 좌측 하단에 있는 Add > By topic 을 클릭 하여 다음 두 개의 Topic을 추가한다.
    - /vector_map_center_lines_rviz (global_path 생성)
      생성된 global_path 에서 Pose 를 지정하여 시작 지점과 종료 지점을 설정 할 수 있다.
      - 2D Pose Estimate (하얀 실선으로 보이는 center line 에서 마우스 클릭으로 시작 지점을 설정)
      - 2D Nav Goal (하얀 실선으로 보이는 center line 에서 마우스 클릭으로 종료 지점을 설정)
    - /local_trajectories_eval_rviz (local_path 생성)
시뮬레이터 실행
- 세팅 후, 시뮬레이터 화면에서 키보드 Q 키를 눌러 AV-ExternalCtrl 로 제어 모드를 변경하여 주행 테스트 한다.

24.R2 버전부터 기존 Auto mode 가 아래와 같이 변경되었다.

Auto mode → AV-ExternalCtrl