주행 모드

이 섹션에서는 차량의 주행 모드 및 주행 옵션을 설정하고 사용하는 방법을 설명한다.

AV-MORAI Built-In 24.R2.0 UPDATE

AV-MORAI Built-In 는 Ego Vehicle 을 자율 주행 모드처럼 주행할 수 있는 주행 옵션이다.

24.R2 버전부터 기존 Cruise mode 가 아래와 같이 변경되었다.

• Cruise mode → AV-MORAI Built-In

Ego Vehicle을 클릭 후, Vehicle Info > Driving Info > Ego Controller 에서 AV-MORAI Built-In 옵션을 활성화한다.

아래와 같이 AV-MORAI Built-In 가 활성화됨과 동시에 Viz-Path 항목이 생성되는 것을 확인할 수 있다.

Progressive Steer

Progressive Steer 는 Ego 차량의 바퀴 조타 속도 및 바퀴 원위치 속도를 제한하는 변수를 활용할 수 있는 주행 옵션이다.

Ego Vehicle을 클릭 후, Vehicle Info > Driving Info 창에서 Progressive Steer 옵션을 활성화한다.

Progressive Steer는 아래의 두 가지 항목으로 구성된다. ADD-ON SERVICE

• Movement Rate : 조향 입력이 있을 때 조타 속도를 제한하는 변수

• Auto Center Rate : 조향 입력이 없을 때 바퀴가 원위치로 돌아가려는 속도를 제한하는 변수

Progressive Steer 활성화 시 Movement Rate와 Auto Center Rate는 각각 사전에 고정된 값으로 설정된다.
이 때, Movement Rate, Auto Center rate에 대한 입력을 받지 않는 비활성화 시 대비 Steering Wheel이 회전하고 원상복귀하는데 무거워진다.

Progressive Steer Mode의 변수인 Movement Rate와 Auto Center rate에 대한 세부 설정은 MORAI Advanced Vehicle Dynamics Add-on 이용 시 가능하다. | https://help-morai-sim.scrollhelp.site/morai-advanced-vehicle-dynamics-add-on-kr/

Status Initialization

Status Initialization 은 차량 제어 모드 변경 시, Ego Vehicle의 이전 상태를 유지하는 주행 옵션이다.

기존 Drive State Init 이 아래와 같이 변경되었다.

• Drive State Init → Status Initialization

Ego Vehicle을 클릭 후, Vehicle Info > Driving Info 창에서 Status Initialization 옵션을 활성화한다.

Status Initialization 은 아래의 두 가지 항목으로 구성된다.

• Toggle On (활성화) : 제어 모드 변경 시, Ego Vehicle 상태가 초기화됨

• Toggle Off (비활성화) : 제어 모드 변경 시, Ego Vehicle 이전 상태 유지함