Occupancy Grid Map

본 페이지는 감지되는 물체를 일정한 크기의 공간의 Cell 단위로 나누어 표현한 지도인 Occupancy Grid Map 사용 방법에 대해 설명한다.

Occupancy Grid Map 사용 방법

Occupancy Grid 생성

• 시뮬레이터 실행 상단의 Tools - Occupancy Grid 클릭

• OccupancyGrid

  • Interval : 하나의 Occupancy Grid 크기 (0.01 ~ 0.5)

  • Size : Ego Vehicle 에서 Occupancy Grid 경계 까지 길이 (5 ~ 10)
    (10으로 설정 시 가로 세로 가 20인 Occupancy Grid Map 이 생성된다)

    • Interval, Size 설정 후 Create 클릭

    • 차량 주변 Object가 인지 되면 육면체 모양으로 Object의 위치를 인식한다

• OccupancyGridPublisher

  • IP 와 Port 번호 세팅

  • Message Type : nav_msgs/OccupancyGrid

  • Default Topic :  /OccupancyGrid

    • 네트워크 설정 후 Connect 클릭 ROS 메세지가 Publish 된다

Occupancy Grid ROS 메세지

• Ubuntu ROS 세팅

  • Ros bridge 실행

    • $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

  • RQT 실행

    • $ rqt

    • Publish 되는 데이터 rqt 를 통해 확인

      • int8[] data : Occupancy Grid 의 데이터

        • 사람: 10

        • 차량: 20

        • 구조물: 70

        • Ego Vehicle 기준 좌측 하단이 0번으로 시작하여 첫 Grid 이고 우측 상단이 마지막 Grid 이다