Synchronous Mode 예제 코드

본 페이지는 Synchronous Mode 예제 코드 사용 방법에 대해 기술한다.

1. 예제 코드 실행 방법

원하는 path 파일을 path 디렉토리 아래에 놓고 synchronous_mode.launch파일에 아래와 같이 파일 명(ex : “k-city” )를 입력한다.

XML

<launch>
        <!-- args = "(추종할 경로 이름)" -->
	<node pkg="gen_ros" type="synchronous_mode.py" name="sync_planner" args="kcity" output="screen" />

        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find gen_ros)/rviz/sync_planner.rviz" />

</launch>

수정한 런치 파일을 실행시킨다.

BASH

roslaunch gen_ros synchronous_mode.launch

2. 실행 영상

차량 정보창에서 Control Mode가 Synchronous Mode로 변경된것을 확인할 수 있다.